《基于51單片機的自動垃圾桶設計》10000字（論文）

基于51單片機的自動垃圾桶設計目錄1緒論 31.1研究背景與意義 31.2選題的研究現狀 31.3選題研究內容 42系統整體實現 62.1總體方案設計 72.1.1主控制器方案 82.1.2距離檢測方案 82.1.3桶蓋控制方案 82.1.4溢滿檢測方案 82.1.5溢滿報警方案 92.2系統硬件設計 9 92.2.2舵機及其驅動模塊 2.2.5單片機最小系統設計 2.3系統軟件設計 2.3.1主程序設計 2.3.3溢出檢測電路程序設計 3系統調試 3.1系統軟件調試 3.2系統硬件調試 3.3調試結果及分析 3.4實驗結果 4總結與展望 參考文獻 22樣的垃圾每年都會增長5%~10%,這種現象對人們的日常生活環境和城市的形象造成了用的城市土地面積就超過了5億平方米，每年的城市垃圾都會產生約1.5億噸，共有將1.1研究背景與意義中國環保部數據庫顯示，在2017年我國大型中型城市產生的生活垃圾約為1.856億噸，數量之多無法計數，假設用卡車來裝載這些垃圾，每輛卡車裝載2.5噸，1.856垃圾囤積量已高達60億噸，占用了5億平方米的耕地面積，全國660個城市中共有200垃圾桶是城市中不可替代的一部分，它代表了城市形象。雖然我國長期以來一直強調保護環境人人有責、垃圾不亂扔亂放、垃圾分類回收再利用等，但是城市中仍有不計其數的垃圾亂扔現象。主要還是因為垃圾桶不夠干凈，一般人都想遠離臟東西，所以有些人就會隨手將垃圾扔在垃圾桶蓋上或垃圾桶附近，甚至造成垃圾桶內沒有垃圾桶外卻垃圾滿地的現象，這些行為給垃圾處理人員帶來了沉重的負擔，增加了他們分類垃圾資源回收再利用的難度，使得一個城市中最需要清理的衛生死角變成了垃圾桶周圍，這嚴重的阻礙了城市的飛速發展城和整體環境優化，對城市形象造成了惡劣影響。由于目前作為存放垃圾的垃圾桶基本上都留出專門的投物口，垃圾桶內壁附著了大量污染物且無法清洗干凈，這些污染物滋生了大量的細菌真菌，導致惡臭溢散，十分難以忍受。且這些物質散播到空氣中被人們呼吸進入身體，極易引發肺結核、白喉、流感、腹瀉等多種疾病。傳統老舊垃圾桶往往需要清潔人員手動檢查垃圾桶并逐一清理垃圾，但仍然經常會有垃圾溢出的現象，這種處理方式非常消耗人力且效率很低。目前，垃圾桶結構單一化，使得細菌滋生、惡臭溢散、污水四溢、蚊蠅疾病等弊端暴露無異，因此設計智能環保垃圾桶具有重要意義。垃圾是細菌以及各類真菌和蚊蟲的溫床，只有不定時清理垃圾避免垃圾囤積的情況和亂扔亂丟現象，生活的環境才能更加健康舒適。現如今市面上大多是帶桶蓋的傳統垃圾桶，操作方式也不外乎是手動翻蓋或腳踏式，正是這些傳統垃圾桶的不人性化導致了上述情況和問題的產生。為了跟上社會發展的腳步，適應科技生產的潮流，本設計打造了一種以傳感器和單片機為核心使垃圾桶具有自動翻蓋和溢出報警功能的智能垃圾桶，以解決上述問題。垃圾桶是一種無法替代的生活用品，按功能定位可分為家用垃圾桶和公用垃圾桶，按操作方式可分為手動垃圾桶和腳踏垃圾桶，按材質可分為環保垃圾桶和塑料垃圾桶。如今還出現了一種桶身透明用來分辨桶內是否有爆裂物或危險物以及有毒物質的特殊垃圾桶，又稱為"反恐垃圾桶"。國外的新型垃圾桶在功能上有所創新之處主要有這樣幾種：①垃圾桶的可伸縮性。是指能夠根據需要在規定范圍內調整垃圾桶的尺寸容積，以此讓垃圾桶方便攜帶。②廚余垃圾和廁所垃圾異味防逸出。一方面采用密封圈密封垃圾桶，另一方面使用低溫保鮮垃圾；但是這種方式不但會降低機械結構的本身使用壽命，還會產生大量的電能消耗。③垃圾的分類與回收。對垃圾進行分類是一項非常麻煩且復雜的項目，一般適用于公用垃圾桶，研究起來十分復雜且成本極高。而我國目前來說，大部分的智能垃圾桶所設計的控制驅動系統都很簡單，導致這些垃圾桶的功能作用十分單一，基本能夠分成三類：①腳踏式：腳踏式垃圾桶采用杠桿原理結構。垃圾桶蓋的支架同踏桿和連桿互相連接，利用杠桿原理控制支架使垃圾桶蓋沿桶口邊緣平滑地移動到桶身側邊使桶蓋完全打開，這種操作方式的弊端就是使用不便捷。②按鈕翻蓋式：一般在垃圾桶上桶蓋關閉置有幾個按鈕，上方按鈕按下后垃圾桶蓋會自動打開，當垃圾放入垃圾桶內后，一種是過兩三秒自動關閉桶蓋，另一種則需要人手動按下桶蓋關閉按鈕。實際上，這種垃圾桶仍然需要手動接觸，只是不像傳統意義上的以人力利用杠桿原理將桶蓋打開，而是以電能通過機械力將桶蓋打開。這一設計僅僅節省了一點微不足道的人力，并沒有解決直接接觸的弊端。③紅外傳感側拉式：這種新型側拉式垃圾桶，它的操作方式非常便捷，開蓋也避免了與翻蓋垃圾桶的桶口區域重疊問題，但由于其傳感感應靈敏度不高且響應速度慢，效率低下，容易使人們產生亂丟現象，無法做到足夠的便捷。經過調研，目前生產的垃圾桶主要有下列有待改進的地方：1、垃圾桶封閉性不佳或直接沒有蓋，既會向周圍散發惡臭，又容易滋長細菌和蚊蠅，對環境和人類的影響巨大。2、無法處理垃圾溢滿的情況，也就是垃圾桶缺少溢出報警功能，無法及時清理垃圾，不但會容易產生垃圾亂丟現象還會由于不及時清理導致垃圾掉落在周圍引發惡臭逸散，既影響城市形象又會導致衛生隱患。必將得到更為廣泛的應用，以此看來，新型智能垃圾桶也將會是一個良好的發展趨勢。1.3選題研究內容案主要以Arduino單片機為控制核心有人或物靠近，若有，則經Arduino控制啟動SG90舵機，控制中心產生的PWM信號打開桶蓋，4~5秒后舵機內部利用減速齒輪帶動電位器旋轉，產生的電壓差為零，此時定高度，如若超出高度則表示裝滿，此時Arduino單片們處理垃圾。主要內容包括：1.人或物測距功能。2.單片機驅動電路的設計。3.垃圾溢出檢測功能。4.蜂鳴器報警功能。2系統整體實現由于本方案設計的多功能垃圾箱控制系統包括垃圾箱自動翻蓋以及箱滿自動報警功能，因此，本方案選擇Adurino單片機系統、LM393利用HC-SR04超聲波測距傳感器模塊和LM393紅外避障傳感器模塊作為單片機主要的輸入信號來源，當Arduino單片機處理完輸入的信號后，將PWM信號傳輸給舵機單片機系統圖2.1結構框圖Arduino單片機作為系統的控制器核心，是各種功能模塊的連接樞紐，因此系統選用ArduinoUNO單片機，ArduinoUNO單片機是整個ArduinoAVR單片機開發板系列的標準模板，它的內部存儲模塊具有超強的存儲能力，這款單片機的能耗也很小，在低功耗方面表現優異，單片機處理器核心是ATmega328,在開發設計上比較簡單且成本低廉，滿足所有設計需要。單片機在設計出廠后做了加密處理，后期產品中使用后，加密的信息無法通過任何手段解密，因此不會被盜取文件。ArduinoUNO單片機的執行速度也很快，搭配了一個16MHz晶體振蕩器，穩定性很強，在很多復雜場景下都可以穩定運行。距離檢測方案選用超聲波測距傳感器。因為超聲波雖然方向性極強，但反而損耗很少的能量，能夠在各種媒介中傳播較遠，所以經常性的用于測距方面的工作，例如超聲檢測儀器和探傷儀都是通過超聲波來工作的。通過超聲波檢測距離與其它方式相比較而言十分方便、結果精準、計算簡單、響應迅速、便于控制，而且在測量準確度上能夠達到實際應用的標準，所以超聲波在許多工業領域都有非常普遍的應用。超聲波傳感器的工作原理是通過速度的傳播來測量距離遠近的，首先需要發射一束超聲波并測量其接收到反射波的時間，其次通過發射波和反射波的時間差利用公式計算出發射點到障礙物的實際距離。因為超聲波的特點是容易定向發射、發射方向精準、強度易于掌控且無需與被測物體直接接觸，所以利用超聲波測距是本設計方案距離測量這部分的理想手段。桶蓋控制方案選用舵機驅動模塊控制。舵機是一種能夠精準操控轉動速度和角度的電機，一般適用于如本設計這種需要調控角度變化并可以精準保持的控制系統。實際上，舵機帶有反饋環節，因此能夠利用舵機進行位置的精準控制以及輸出較高的扭矩，一般通過單片機核心控制器向舵機的信號線發送PWM信號以此控制舵機的輸出量。垃圾溢滿檢測方案選擇紅外避障傳感器模塊。紅外避障傳感器可以對障礙物進行檢測，發射管發出的紅外光如果有障礙物，則紅外光遇到障礙物反射回紅外接受關，檢測到信號，這樣實現檢測垃圾桶溢滿功能。溢滿報警方案要求擁有一個報警功能，我們選擇利用蜂鳴器來實現報警功能。蜂鳴器能夠進行蜂鳴，完全可以滿足報警功能的需要。單片機通過一個接口就可以對蜂鳴器進控制，非常簡便且成本低廉，單片機通過PWM波就可以對蜂鳴器進行控制，實現報警功能。2.2.1超聲波測距傳感器模塊日常生活中經常使用且專用于檢測移動物體距離的傳感器除了有超聲波傳感器之外還有紅外避障傳感器以及熱釋電傳感器。熱釋電傳感器普遍適用于針對人體的檢測，例如走廊自動感應燈，弊端是對人體的移動偏向有要求，只有與傳感器方向平行才能精準感應。相比于熱釋電紅外傳感器，超聲波傳感器能夠檢測相對較短的距離，且精度和靈敏度高、方向性好易于控制、抗干擾能力強不易受到因素影響。本設計使用HC-SR04超聲波測距傳感器模塊，額定工作電壓3.3V~5V,整個非接觸式距離檢測范圍高達2cm~400cm,測距精確度也可達3mm,整個測距模塊包括核心控制器、超聲波發射器以及接受器，如圖2.2.1所示。回響信號輸出圖2.2.1HC-SR04超聲波測距傳感器模塊基本工作原理：(1)超聲波測距傳感器采用IO□TRIG觸發來測量距離，所以至少要給10微秒的高電平信號。(2)超聲波測距傳感器模塊需自動發送8個40khz的方波，作用是用于檢測有無信號折返，以此判斷反射波接收時間；(3)如若反射波有信號折返，則通過引腳端輸出一個高電平，利用波段折返的時間等于電平持續時間來推算障礙物距離。該傳感器擁有測距方便快捷且易于操控、噪聲干擾小、精準度高方向性好且易于使用等優點，廣泛應用于智能設備循跡以及裝配線計數等眾多場景。由于本設計方案需要操控垃圾桶的開蓋方式以及開蓋角度，因此無法選用傳統的直流電機，因為影響直流電機工作的因素只有通電時間和引腳極性，并不適合與本設計方案搭配使用，而舵機的旋轉角度可操控性則是本方案的最佳選擇，利用舵機就能夠方便精準地操控旋轉角度和輸出量。本次設計所選用的是SG90舵機，它是利用PWM脈寬調制信號充當控制信號，其周期為20ms、脈沖寬度為0.5ms~2.5ms、舵盤位置為0-180度且呈線性變化。實際上當供給舵機一定脈寬時，不論外界扭矩如何改變，它的輸出軸都會在一個固定角度上保持不變，直到另一個寬度的脈沖信號到來才會改變相應角度到新的位置上固定不變，如圖2.2.2所示。標準的舵機有3條導線，分別是：電源線、地線、控制線，如王2所示。控制線O重量-10g基本工作原理：(1)單片機接收來自信號線的PWM脈沖調制信號以此操控電機轉動相應角度，同時伺服電機帶動一系列齒輪組轉動，利用摩擦減速后輸出給舵盤。(2)舵機的位置反饋電位計與輸出軸之間相互連接，當舵盤轉動時輸出軸會帶動位置反饋電位計將電壓信號輸出到單片機電路板以此進行反饋，之后控制核心會以位置反饋電位計反映的位置決定電機的轉速和方向，從而達到自動控制的目的。利用Arduino單片機來驅動舵機，充分展示了舵機優秀的可操控性，且單片機可以自由擴展和切換各種模塊和操控方式，例如利用鍵盤或串口輸入信息來操控舵機轉動，后手動控制舵機轉速和串口極性。2.2.3紅外避障傳感器模塊紅外避障傳感器也叫紅外對管傳感器，對管指的是紅外避障傳感器擁有一對紅外發射管和接收管。本設計采用了紅外避障傳感器模塊，其工作原理是利用反射回來的紅外線探測目標，因此影響探測距離和精準度的兩個重要因素就是被測物體的反射率和外形。紅外避障傳感器在檢測條件下對外部環境的抗干擾能力強，由于紅外避障傳感器是擁有發射和接收兩對管的，若發射管發射出一定頻率的一束紅外線，且在檢測方向遇到了障礙物并將紅外線反射回接收管，此時，經過紅外避障傳感器中的LM393比較器處理之后，指示燈亮起且引腳將輸出低電平信號。紅外避障傳感器的有效檢測工作范圍是2cm30cm,其工作電壓為3.3V-5V,且可通過電位器旋鈕調節檢測距離，十分適合本由于該傳感器無需與待測量物體有直接接觸的的工作原理，因此該傳感器在檢測時響應速度快且精確度高；由于其可以利用內部電位器來調節測距范圍，因此在工作時抗干擾能力強、易于操作便于裝配。本設計所使用的紅外避障傳感器模塊比較器是LM393型號，其性能穩定可靠，可以普遍應用于各種工業范圍的避障、計數或者循跡等眾多情況，如圖2.2.3所示。2.2.4蜂鳴器報警模塊蜂鳴器是一種會發出聲音的電子器件，原理與繼電器相似，常常用于報警、提示、警示等場合，廣泛應用于各類不同工業領域的電子產品中作發聲器件。蜂鳴器的種類也十分豐富，這里主要選用有源蜂鳴器實現警報功能。實際上，蜂鳴器在用法和作用上和喇叭也非常相似。一般工作情況下電路中電流比較大，電路上的普通電平不夠驅動蜂鳴器，僅僅一個管腳難以使蜂鳴器運行并使其工作，因此必須添加電流拓寬電路，多加一個三極管來增大流經蜂鳴器的電流，其引腳結構如硬件連接2.2.5單片機最小系統設計在需要迅速處理大量信號或數據的一般情況下，我們會利用DSP來處理，但是DSP的芯片價格略貴，且必須要利用其專用的開發環境和程序語法，相對使用單片機來說比較困難。單片機的低成本高能耗和易于操作的特點使得它非常適用于本智能垃圾桶設計方案。本設計采用的ArduinoUNO單片機開發板，其控制核心微處理器是ATmega328P。Arduino單片機集成了6個模擬輸入管腳，14個數字輸入、輸出管腳，其中還有6個管腳可用于輸出PWM信號。它擁有16MHz的晶振時鐘，提供電源插孔、復位按鈕以及ICSP接頭，并通過USB連接上位機燒錄代碼。一般情況下只需要將USB數據線與電腦相連接就能供電并下載燒錄程序，實現數據通訊，抗干擾性非常強。該單片機在同系列中較為經典，擁有較為豐富的相關資料手冊，可以在三大主流操作系統上運行，利用Arduino來設計本系統的核心控制器方案性能非常穩定，且燒錄程序步驟和代碼簡單方便，是理想的單片機選擇，如圖2.2.4所示為本設計電路圖。U舵機主程序設計思路如下：首先將自動垃圾桶系統啟動后開始進入初始化，由超聲波測距傳感器模塊探測設定距離內是否有人或物靠近，若超聲波傳感器檢測到人或物品與垃圾箱的距離小于設定距離，則電壓差控制舵機正轉使得垃圾箱自動翻蓋開啟，待垃圾投入4~5秒后桶蓋又會自動恢復原位，特別的，垃圾桶蓋將會保持開啟狀態直到扔垃圾的人離去。當垃圾桶裝滿時，紅外避障傳感器檢測垃圾高度，若超出規定高度感應到垃圾箱已滿，再經單片機判斷控制溢出報警電路，通過蜂鳴器進行警報提示防止溢出。實際上，溢滿報警并不會時時刻刻都開啟，此功能只會在垃圾桶開蓋后才會發出溢滿警報，用于開始開始檢測到有人?是檢測到溢滿?否打開垃圾桶蓋5秒內檢測到有人?否否是是離的超聲波測距傳感器，輸出PWM信號至舵機驅動，由驅動直接控制伺服電機旋轉。否開始否開始是桶蓋為關?是是否電機發轉否圖2.3.2自動翻蓋流程圖溢出檢測電路設計部分通過檢測紅外避障傳感器的輸出來給設定的垃圾高度變量賦值，若大于設定值則判斷為垃圾已滿，控制單片機輸出PWM開始開始是蜂鳴器開始報警是否蜂鳴器停止報警否圖2.3.3溢出檢測電路流程圖當紅外檢測變量值大于設定值時輸出為1,及判斷為垃圾溢出，此時蜂鳴器報警，當紅外傳感器檢測到變量小于設定值時輸出為0,及判斷為垃圾以處理，此時蜂鳴器停止報警。3系統調試硬件系統和軟件系統設計原來是相互分開的，所以在分別調試硬件和軟件系統好后再把程序下載到單片機中查看系統的具體工作情況，出現問題及時調試。調試是為了檢驗整個系統的硬件電路和軟件代碼是否能夠完整地運行成功，同時輸出結果是否為預想中的目標。整個調試過程反映了編程的邏輯性問題以及硬件連接有缺陷等等問題。下述內容詳細描述了每個模塊調試過程以及相應問題的解決方法。1.選擇單片機型號。本設計使用的單片機是Arduino,這里使用ArduinoIDE專用開發環境。首先選擇ArduinoUNO芯片，其次選擇好正確的端口。如圖3.1.1所示：ankfitotg]Adino1810ankfitotg]Adino1810自相式化Cd+T存WiF101/WFNNAFirmwareUpdsterr統錄引程序Arduino/Genunofpo圖3.1.1端口調試2.編寫好整個系統功能的代碼后，左擊箭頭標志開始上傳代碼，上傳成功后再點擊對號標志，IDE圖3.1.2串□監視3.上傳完成后，就會在目標文件夾燒錄單片機所使用的文件。將下載連接器與單片機接口正確連接，在菜單欄中選取正確的串口，確認無誤后點擊下載按鈕即可開始燒錄，復位單片機后開始運作即代表燒錄成功。在確保元器件沒問題后，首先，電路的調試運行必須要監測是否有斷開或者短路現象，PCB電路板是否有電路走線不對、電路引腳虛焊或者電烙鐵焊錫用量過多過少導致的引腳接觸不良等情況。檢查完畢后將已經完全焊接好的電路板通上電，并使用萬能表仔仔細細將所有引腳的電壓檢查清楚，看是否在規范值內。在開始獨立進行模塊和程序調試的時候，發現自己給自己挖了很多坑導致系統無法正確運行，因此想要解決問題只能每個模塊分別檢查，這也是模塊化設計的優點所在。盡管過程中出現了一些問題，然而經過不斷調整軟件和硬件以達到完美適配效果，最終也達到本次設計的預期，以下記錄了具體出現的問題情況。程序無法下載至單片機解決辦法如下：1.檢查芯片和連接器是否還能正常運轉，重裝芯片以排除驅動問題，重啟電腦或IDE軟件，檢查端口是否接觸好。2.檢查是否是單片機自身問題，嘗試更換單片機3.多按幾次單片機的復位鍵嘗試是否可以使用。舵機不運轉解決辦法如下：1.舵機的工作原理和過程要比普通電機繁雜，與電機相同的是都必須要使用電機驅動電路才能正常運轉，添加電機驅動電路或檢查驅動電路是否正常。2.若是因為電路中電壓過低的情況導致電機無法正常運轉，則必須將編譯好的電機驅動程序中電機轉動部分參數加以修改，使電機正常工作。3.單片機引腳輸出電流較小，考慮添加上拉電阻。4.如若輸入電壓過低導致不能啟動電機，嘗試更換新電池。本次畢業設計基本完成了預定的目標，設計成果滿足下列要求：1.實時探測是否有人或物接近垃圾桶投擲垃圾，并自動開關蓋；當人接近垃圾桶一定距離的時候，垃圾桶可在1秒內開蓋；當人離開后可在4~5秒后自動關蓋。2.實時檢測垃圾的多少并溢出報警，當垃圾高度超過預設值時則電路控制蜂鳴器發出警報，當垃圾被清理到預設高度以下時關閉報警。圖3.4智能垃圾桶外觀4總結與展望在本次畢業設計過程中，我使用Adurino單片機作為核心控制芯片，達到了自動開蓋和垃圾溢出報警的主要功能，完成了基于Adurino單片機的自動垃圾桶設計。首先利用超聲波測距傳感器感應是否有人要扔入垃圾，如果有人扔垃圾則輸出信號到單片機，再經單片機處理后輸出脈沖信號令伺服電機轉動自動開蓋，人離開~秒再自動關蓋。利用舵機模塊來驅動電機，利用伺服電機來自動控制開蓋的原因是其旋轉角度易于操控。當桶內垃圾的高度超出預設高度時，紅外避障傳感器會將PWM信號輸出給單片機控制核心，待其處理數據后再驅動蜂鳴器發出溢出警報。在軟硬件聯合調試過程中一定會遇到一些困難問題，為了完成所有系統的設計步驟，則應該堅持完善和仔細的解決所遇到的困難。雖然整個設計成果已經符合畢業設計題目的預期完整需求，但由于時間問題使得本方案并沒有做到十分完善和成熟，且并未達到理想目標，雖然本畢業設計所做的智能垃卷第5期圾桶可以自動開蓋且具有溢出報警功能，但距離心目中的智能化和人性化還有很長一段路要走，我認為還有以下幾個方面可以提升：1.提升語音質量。現在使用的蜂鳴器智能發出滴滴聲以此報警，音調單調容易使人2.改變開蓋部分機械裝置結構。本設計由于有材料限制，因此使用簡單的線拉方式來開桶蓋。這種操作方式在使用舵機的情況下存在高延遲和低速度的巨大問題，因此以后可以用齒輪配合改進機械裝置結構。3.更換超聲波檢測傳感器：雖然超聲波傳感器可以完成本設計方案的測距功能，但超聲波傳感器易受到周圍環境因素的影響而導致輸出波動較大，所以可使用性能更加穩定的傳感器來替換。經過努力查閱大量單片機、電機控制、各類傳感器元件、測距儀器、紅外與超聲波工作原理、智能垃圾桶等方面的文獻和參考資料。多次實踐調試后自動翻蓋垃圾桶的各個模塊都已經完善，隨著傳統垃圾桶和現有智能垃圾桶的飛速發展以及當今科技的飛速發展，微機技術、人工智能等各種信息化技術在日常生活和工業生產中得到了更為普遍的應用，因此為了加速社會的智能化人性化，本設計研究出了自動翻蓋垃圾桶。本設計通過將各種傳感器和其他輔助功能應用在垃圾桶上，以此讓垃圾桶變得更加智能化和人性化，更新了人們對智能垃圾桶的理解，使得生活中隨意可見但又不可或缺的垃圾桶變得更加人性化。自動翻蓋設計節省了大量的時間和人力資源。另一方面，垃圾箱上的溢出報警提示可以有效杜絕人們亂扔垃圾以及垃圾溢滿等現象，提高人民對環境的保護意識，增強生態危機感，為人類生態文明建設、社會可持續發展做出必要的貢[1]侍倩，柳麗霞.生活垃圾衛生填埋場產氣規律及污染[J].環境科學與技術，2005[2]杜子秀，葉文法，朱傳芳.推廣使用分類垃圾箱充分利用“城市礦藏”資源[J].環境保護科學，2002[3]王邦超，姜勇，董鐵有，苗娟.多功能環保垃圾桶設計簡析[J].環境衛生工程，2008,16[4]張益，我國生活垃圾處理技術的現狀和展望.環境衛生工程，2000[9]謝洪，用單片機控制紅外編碼探測障礙物[J].《單片機與嵌入式系統應用》2007[10]吳宗漢，林毓論，沈一偉，實用蜂鳴器研制技術[M].東南大學出版社.2017[11]周潤景，李茂泉，常用傳感器技術及應用[].電子工業出版社.2020[12]時瑋，利用單片機PWM信號進行舵機控制.北京交通大學.2005[13]FelipGracia,JordiLiorens.EmilioGilperformanceofanUltrasonicRanging[14]Queirous,R;CorreaAlegforHigh-ResolutionUltrasonicRanging[J].IEEETransactions