2023工業機器人電氣控制與維修專項考試試題

工業機器人電氣控制與維修專項考試

一、選擇題

1、設位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉一轉,滾珠螺母移動5mm。減速比為Zl/Z2=l/10o

則每一轉對應的脈沖數應為（1［單選題］*

A、50個脈沖/轉

B、100個脈沖/轉

C、25個脈沖/轉V

2、五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（\［單選題］*

A、11.25。。

B、22.5°

C、5.625°

3、（）直接指定操作內容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。［單

選題］*

A、任務級語言V

B、對象級語言

C、動作級語言

4、在AL語言中，旋轉用函數（）來構造。［單選題］*

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROTV

5、在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches;該指令表示：（工［單選題］*

A、機械手從當前位置向上移動2英寸

B、機械手從當前位置向下移動2英寸V

C、機械手從當前位置向左移動2英寸

6、裝配機器人的規格確定，不考慮以下哪個問題。（）［單選題］*

A、作業行程

B、機器重量V

C、工作速度

7、在汽車焊接生產線上引入機器人的主要原因不包括哪一條。（）［單選題］*

A、可以提高汽車產量V

B、適應汽車產品的多樣化

C、可以提高產品質量

8、在用機器人進行弧焊作業中，對夾具的要求描述錯誤的是：（X［單選題］*

A、減少定位誤差

B、裝拆方便

C、工件的固定和定位自動化，

9、測速發電機的輸出信號為（1［單選題］*

A、模擬量V

B、數字量

C、開關量

10、GPS全球定位系統，只有同時接收到（）顆衛星發射的信號，才可以解算出接收器的位置。［單選

題］*

A、2

B、3

C、4V

11、操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？［單選題］*

A、X軸

B、Y軸

C、Z軸V

12、如果末端裝置、工具或周圍環境的剛性很高，那么機械手要執行與某個表面有接觸的操作作業將

會變得相當困難。此時應該考慮（\［單選題］*

A、柔順控制V

B、PID控制

C、模糊控制

13、CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（）場構成。［單選題］*

A、1

B、2V

C、3

14、用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（X［單選題］*

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器V

15、直線驅動機構中，傳動效率最高的是：（1［單選題］*

A、齒輪齒條裝置

21、測速發電機的輸出信號為（\［單選題］*

A、模擬量V

B、數字量

C、開關量

22、運動逆問題是實現如下變換（'［單選題］*

A、從關節空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關節空間的變換V

23、動力學的研究內容是將機器人的（）聯系起來。［單選題］*

A.運動與控制V

B.傳感器與控制

C.結構與運動

24、機器人終端效應器（手）的力量來自（\［單選題］*

A、機器人的全部關節

B、機器人手部的關節

C、決定機器人手部位姿的各個關節V

25、增量式光軸編碼器一般應用（）套光電元件，從而可以實現計數、測速、鑒向和定位。［單選題］*

A、-

B、二

C、三V

26、對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。［單選題］*

A、優化算法

B、平滑算法

C、插補算法V

27、機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。［單選題］*

A、運動學正問題

B、運動學逆問題V

C、動力學正問題

28、定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（\［單選題］*

A、完成一次正向運動學計算的時間

B、完成一次逆向運動學計算的時間V

C、完成一次正向動力學計算的時間

29、應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（\［單選題］*

A、物性型

B、結構型V

C、一次儀表

30、應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。［單選題］*

A、極間物質介電系數

B、極板面積

C、極板距離V

31、壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（\［單選題］*

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩V

32、當代機器人大軍中最主要的機器人為（\［單選題］*

A、工業機器人V

B、軍用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

33、手部的位姿是由（）構成的。［單選題］*

A、位置與速度

B、姿態與位置V

C、位置與運行狀態

34、運動學主要是研究機器人的（\［單選題］*

A、動力源是什么

B、運動和時間的關系V

C、動力的傳遞與轉換

35、動力學主要是研究機器人的（工［單選題］*

A、動力源是什么

B、運動和時間的關系

C、動力的傳遞與轉換V

36、點位控制方式（PTP）的主要技術指標是:（1［單選題］*

A、定位精度和運動時間V

B、定位精度和運動速度

C、運動速度和運動時間

D、位姿軌跡和運動速度

37、連續軌跡控制方式（CP）的主要技術指標是:（工［單選題］*

A、定位精度和運動時間

B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩性V

C、位姿軌跡和平穩性

D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間

38、改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法（\［單選題］*

A、電壓控制法

B、電容控制法V

C、極數變換法

D、頻率控制法

39、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時，選擇（）的電動機比較好。［單選題］*

A、轉動慣量大且轉矩系數大

B、轉動慣量大且轉矩系數小

C、轉動慣量小且轉矩系數大V

D、轉動慣量小且轉矩系數小

40、以下不屬于工業機器人的控制系統硬件主要組成部分的是:（\［單選題］*

A、傳感裝置

B、控制裝置

C、關節伺服驅動部分

D、減速裝置V

41、以下哪一項不是對伺服系統的基本要求。（）［單選題］*

A、穩定性好

B、精度高

C、快速響應無超調

D、高速，轉矩小V

42、100Q和"120Q的兩個電阻串聯時，其等效電阻為（I［單選題］*

A、40Q

B、20Q

C、220VV

43、使用測速電機作為檢測裝置，從而構成位置閉環的控制系統屬于何種控制方式。（）［單選題］*

A、開環

B、閉環

C、半閉環，

D、前饋

44、PWM調速方式稱為（\［單選題］*

A、變電流調速

B、變電壓調速

C、變頻調速

D、脈寬調速V

45、點位控制方式（PTP）的主要技術指標是：（1［單選題］*

A、定位精度和運動時間V

B、定位精度和運動速度

C、運動速度和運動時間

46、以下哪點不是示教盒示教的缺點：（\［單選題］*

A、難以獲得高控制精度

B、難以獲得高速度V

C、難以與其他設備同步

47、要在生產中引入工業機器人系統的工程，在制造與試運行階段不包括（\［單選題］*

A、制作準備

B、運轉率檢直V

C、安裝與試運行

48、示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（1［單選題］*

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產時間，

C、操作人員安全問題

49、為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具

的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗，

需以控制點為基準示教5個不同的姿態TC1至TC50實踐證明5個不同的姿態（I［單選題產

A、動作變化越大其工具控制點越精確V

B、動作變化越大其工具控制點越不精確

C、動作變化與其工具控制點無關

50、運動學主要是研究機器人的（X［單選題］*

A、動力源是什么

B、運動和時間的關系V

C、動力的傳遞與轉換

二、判斷題

1、工業機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成。

對V

錯

2、被譽為“工業機器人之父”的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業機器人概念。

對

錯V

3、工業機器人的機械結構率充由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。

對

錯。

4、直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。

對

錯V

5、承載能力是指機器人在工作范圍內的特定位姿上所能承受的最大質量。

對

錯V

6、工業機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手時和手臂。

對

錯V

7、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。

對V

錯

8、柔順性裝配技術分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配.

對，

錯

9、一般工業機器人手臂有4個自由度。

對

錯V

10、行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。

對，

錯

11、機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。

對V

錯

12、手腕按驅動方式來分，可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。

對V

錯

13、機器人的運動學方程只局限于對靜態位置的討論。

對V

錯

14、用傳感器采集環境信息是機器人智能化的第一步。

對V

錯

15、工業機器人用力覺控制握力。

對

錯，

16、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。

對

錯，

17、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。

對，

錯

18、光電編碼器及測速發電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。

對

錯V

19、機器人控制理論可照搬經典控制理論與現代控制理論使用。

對

錯V

20、工業機器人控制系統的主要功能有：示教再現功能與運動控制功能。

對V

錯

21、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號"

對

錯V

22、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉動慣量小且轉矩系數大的電動機比較好。

對V

錯

23、通常，驅動器的選擇由電動機的制造廠指定。

對V

錯

24、工業機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。

對V

錯

25、機器人編程就是針對機器人為完成某項作業進行程序設計。

對V

錯

26、AL語言是斯坦福大學在1980年開發的一種高級程序設計系統。

對

錯V

27、MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。

對，

錯

28、無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設計流程圖，再進行編程。

對

錯V

29、引入工業機器人系統時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。

對

錯V

30、機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統稱為系統分辨率。

對，

錯

31、人軌跡泛指工業機器人在運動過程中所走過的路徑。

對V

錯

32、示教編程用于示教-再現型機器人中。

對，

錯

33、機器人軌跡泛指工業機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。

對V

錯

34、電荷定向有規則的移動形成電流。

對V

錯

35、機器人的重復定位精度是指機器人末端執行器為重復到達同一目標位置而實際到達位置之間的接

近程度。

對，

錯

36、機器人上常用的可以測量轉速的傳感器有測速發電機和增量式碼盤。

對V

錯

37、關節i的坐標系放在i-1關節的末端。

對

錯V

38、工業機器人點到點搬運是生產線中最常見的應用，廣泛應用于食品、飲料、包裝、3C電子、太陽

能等行業。

對V

錯