CN115038638B 履帶式車輛、運行軌道總成、車輛系統和在運行軌道總成上行駛的方法 （磁履有限責任公司）

2022.07.15PCT/EP2021/05078220WO2021/144408DE2021.07.22在回縮位置和伸展位置之間移動履帶總成(1200A，B，C)的運行軌道總成(3000，4000，5000)。此外，本發明涉及一種通過履帶式車輛2JP2001019399A,2001.01.23US2003072613A1,20033至少兩個驅動履帶，所述至少兩個驅動履帶可移動傾斜裝置，所述傾斜裝置用于使所述履帶總成繞相應的傾斜軸傾移動裝置，所述移動裝置用于使所述履帶總成沿所述相應的傾其中，在所述伸展位置，所述履帶總成在所述車輛寬度方夾緊裝置，所述夾緊裝置用于沿相應的夾緊軸使并排布置在所述4.根據權利要求2或3所述的履帶式車輛，其中，所述其中，每個所述運行軌道具有凸起和凹陷結構，其適于與根據權利要求所述的履帶式車輛的驅動履帶以形狀配合和/或力配合的所述至少兩個運行軌道，其適于附接到周圍的支撐結構上，使得它們4其中，所述第一傾斜運行模塊和所述第二傾斜運行模塊的運行軌道基本上彼此平行，其中，所述第一傾斜運行模塊和所述第二傾斜運行模塊水平述履帶總成的傾斜軸在車輛縱向方向上處于直線道連接到所述第一上層跑道，并將所述第一上層跑道與布置在其上方的第二上層跑道相其中，布置在彼此上方的所述傾斜運行模塊之間設置有成可以在傾斜運行位置和水平運行位置之間切換，以運行進入或離開所述運行軌道裝置，其中，每個所述運行軌道具有凸起和凹陷結構，其適于與根據權利要求所述的履帶式車輛的驅動履帶以形狀配合和/或力配合的彼此平行布置的第一對運行軌道和第二對運行軌道，并且適于以形狀配合和/或力配至少兩個第二過渡元件，所述至少兩個第二過渡元件適于傾斜布其中，每對運行軌道的所述運行軌道彼此間隔的距離基本上等其中，所述第一對運行軌道與所述第二對運行軌道間5其中，布置在彼此上方的所述垂直運行模塊之間設置有通道17.用于使根據權利要求1至7中任一項所述的履帶式車輛在根據權利要求12至15中任使所述履帶式車輛接近下層跑道或上層跑道上的所將所述履帶總成沿著相應的傾斜軸從回縮位置移將所述履帶總成繞所述相應的傾斜軸傾斜預定角度，使所述履帶通過將所述履帶總成的所述驅動履帶與相應的所述運行軌道的所述凸起和凹陷結構在所述下層跑道區域和所述上層跑道區域之間的所述運使所述履帶總成的所述驅動履帶與相應的所述第二過渡在所述第二過渡元件上運行，并將所述履帶總成繞所述相應的傾通過其夾緊裝置沿著所述夾緊軸移動至少一個履帶總成，所述夾緊至少三個履帶總成與相應的所述運行軌道的所述凸起和凹陷結構或相應的所述第二19.根據權利要求17或18所述的方法，進一步包括，在運行離開所述運行軌道裝置之20.用于使根據權利要求1至7中任一項所述的履帶式車輛在根據權利要求8至11中任使所述履帶式車輛接近下層跑道或上層跑道上的所將所述履帶總成沿著相應的傾斜軸從回縮位置移將所述履帶總成繞所述相應的傾斜軸傾斜預定角度，使所述履帶通過將所述履帶總成的所述驅動履帶與相應的所述運行軌道的所述凸起和凹陷結構6在所述下層跑道區域和所述上層跑道區域之間的所述運使所述履帶總成的所述驅動履帶與相應的所述第一過渡在所述第一過渡元件上運行，并將所述履帶總成繞所述相應的傾所述履帶總成沿著相應的傾斜軸從伸展位置移動到回縮位7在收起位置的履帶總成位于負載組件(loadassembly)的底部下方，并且其中在伸展位置的履帶總成伸出超過負載組件在車輛寬度方向8用于沿著傾斜道路或在傾斜的運行軌道上進行任何坡度的傾斜運行，而負載組件不傾斜。[0009]根據本發明的一個實施例，轉向裝置設計為通過驅動履帶的不同旋轉速度和/或[0012]通過各個履帶總成圍繞其轉向軸單獨旋轉，可以靈活地改變其各自的履帶角通過各個履帶總成相對于彼此進行相應對齊，可以減小履帶式車輛在轉彎時的轉彎半徑。以類似陀螺儀的方式不合需要地(undesirably9且其中兩個運行軌道彼此平行間隔的距離基本上等于履帶總成在伸展位置車輛寬度方向第二傾斜運行模塊水平間隔的距離基本上等于履帶總成處于直線運行位置在車輛前后方[0030]通過將多個傾斜運行模塊一個接一個地布置，位于不同高度的跑道可以相互連行模塊包括彼此平行布置的第一對運行軌道和第二對運行軌道，并且設計為以形狀配合和/或力配合的方式與根據本發明的履帶式車輛的驅動履帶接合，并且附接到周圍的支撐不同高度的兩條跑道之間移動。由于運行軌道裝置包括第一對運行軌道和第二對運行軌總成處于伸展位置并傾斜，使得每個驅動履帶與相應的運行軌道形狀配合和/或力配合接[0045]圖1A是根據本發明的履帶式車輛履帶總成在回縮位置和非傾斜位置的示意性立發明的具有傾斜運行模塊的運行軌道裝置上[0049]圖2B示出了圖2A中履帶式車輛在傾斜行駛過程中越過兩組傾斜行駛組件之間的[0050]圖3示出了根據本發明的運行軌道裝置的示意性側視圖，該運行軌道裝置將幾條[0051]圖4示出了根據本發明的履帶式車輛的示意性立體圖，該履帶式車輛具有四個履[0055]圖6A示出了圖4履帶式車輛在傾斜行駛期間越過傾斜行駛組件之間的通道開口時[0058]圖7示出了根據本發明的履帶式車輛的示意性立體圖，該履帶式車輛具有四個履[0059]圖8A是履帶總成繞相應的傾斜軸從水平運行位置傾斜到垂直運行位置時，圖7的[0066]圖9B是圖9A中履帶總成在繞其轉向軸旋轉和繞其傾斜軸俯仰的組合過程中的示[0067]圖9C是圖9A中履帶總成處于橫向位置在繞其轉向軸旋轉和繞其傾斜軸傾斜組合1200在伸展位置和非傾斜位置的示意性立體圖。應注意，圖1A至1C僅示出了履帶式車輛道2000上滾動。驅動單元的示例可以是電動馬達、內燃機或類似于上面已經解釋過的使履帶總成1200能夠繞傾斜軸NA旋轉，傾斜軸NA基本垂直于驅動履帶1210的旋轉方向延成1200，盡管接觸表面A′向履帶船1200的前端區域1201移動，并且負載組件1100的底部[0072]如圖1A至1C所示的履帶總成1200還包括轉向裝置。轉向裝置包括轉向執行器和/或氣動旋轉馬達。轉向軸LA基本垂直于負載組件1100的底部1110延伸，并在前端區域輛1000包括四個履帶總成1200，這些履帶總成1200在車輛縱向方向上(即一個布置在另一軌道3110之間沒有設置通道開口，因為運行軌道3110和下層跑道2000之間需要連續連接，施例的兩個履帶總成1200A的履帶式車輛1000A在其上行駛，兩個履帶總成1200A布置在負在回縮位置并且沒有移動到伸展位置，履帶式車輛1000A可以在運行軌道3110之間通過運品不期望的移動或者內部人員不期望的跌落。然而，應注意，由于開口2100,，2100聶，3000時，履帶總成1200A必須處于伸展位置，以防止履帶式車輛1000A落入相應的開口有運行軌道3110的結構3111的接觸表面A的區域接合，類似于齒輪連接。這在驅動履帶1210A和運行軌道3110之間產生了形狀配合的接合，這防止了驅動履帶1210A從運行軌道斜運行模塊3100,，3100″之間過渡的期間，驅動履帶1210A的結構1211A與相應運行軌道1000A在其上行駛。如圖3所示的實施例中，下層跑道2000連接到三個上層跑道2000,，通過將履帶總成1200A移動到伸展位置，并從水平運行位置傾斜到傾斜運行位置來開始傾并在驅動履帶1210A的結構1211A與運行軌道3110的結構31111000A在其上行駛。如圖3所示的實施例中，下層跑道2000連接到三個上層跑道2000,，通過將履帶總成1200A移動到伸展位置，并從水平運行位置傾斜到傾斜運行位置來開始傾并在驅動履帶1210A的結構1211A與運行軌道3110的結構3111可以在根據圖1A至1C中描述的實施例的履帶式車輛1000B的底部1110B上設置四個履帶總[0084]圖4示出了根據本發明的這種履帶式車輛1000B的示意性立體圖，履帶式車輛[0086]在圖5A至5C中，當從履帶式車輛1000B后面觀察時，示出了開始在運行軌道裝置車輛1000B接近下層跑道2000上的運行軌道裝置4000時，根據圖4中本發明的履帶式車輛層跑道2000的區域和上層跑道2000,的區域之間的運行軌道裝置4000上行駛時，履帶式車[0087]當駛入運行軌道裝置4000時，處于水平運行位置的履帶式車輛1000B的前兩個履帶總成1200B首先通過下層跑道2000和第二傾斜運行模塊的運行軌道4210之間的通道開口4230，并接近第一傾斜運行模塊4100的運行軌道4110。負載組件1100B接收在運行軌道傾斜運行軌道4110，4210對齊，并處于傾斜運行位置。因為根據本實施例的履帶式車輛形狀配合接觸。隨后驅動履帶1210B繞相應的履帶總成1200B的運動使履帶總成1200B沿著[0088]履帶式車輛1000B可以在運行軌道裝置4000的幫助下，在任何跑道行駛，并且橫穿傾斜運行模塊4100，4200和傾斜運行模塊4100,，4200,之間的通道開口[0090]當履帶式車輛1000B已經到達期望的跑道時，它從運行軌道裝置4000移動到跑道帶式車輛1000B的示意性局部側視圖。圖6C類似于圖6A和6B，示出了當退出運行軌道裝置2110″時，始終與跑道2000″接觸，從而使履帶式車輛1000B能夠完全離開運行軌道裝置履帶總成1200C和根據本發明的運行軌道裝置5000，運行軌道裝置5000將帶有垂直運行模似于履帶式車輛1000B，但具有額外的夾緊裝置，下面將詳細描述。下面省略履帶式車輛了在運行軌道裝置5000上行駛，給履帶式車輛1000C的每個履帶總成1200C分配運行軌道。[0095]特別地，本實施例中所示的運行軌道裝置5000設計成由具有四個履帶總成1200C性側視圖。在垂直行駛位置，履帶總成1200C繞它們的傾斜軸NA相對于水平行駛位置傾斜始沿著運行軌道裝置5000的安全垂直運行，并且負載組件1100C可以安全地在跑道2000，[0098]例如，為了使履帶式車輛1000C能夠從下層跑道2000行駛到第驅動履帶1210C的結構1211C與相應運行軌道5110，5210，51109，52109的相應結構5111，度方向上彼此相鄰布置的兩個履帶總成1200C繞相應的傾斜軸NA從垂直運行位置傾斜至水平。在該位置，履帶式車輛1000C不再向上行駛，并且履帶總成1200C與運行軌道5110"，履帶總成1200C的后端部1202C與上層跑道2000"保持接觸，同時與運行軌道5210"保持接5210"或上層跑道2000"接觸，并且可以防止履帶式車輛1000C在這一離開運行軌道裝置8D，示出了當通過其夾緊執行器1250C沿相應運行軌道51109的結構51119和相應過渡元件51209的結構之間的夾緊軸KA移動至少一個履帶總成時，履帶式車輛1000C的示意性側視以避免驅動履帶1210C卡住。如圖8E右側所示，后履帶總成1200C橫穿開口2100″的部分[0103]為了完全退出運行軌道裝置5000，前兩個履帶總成1200C繞它們的傾斜軸NA傾斜以以不同的旋轉方向和/或旋轉速度驅動履帶總成1200的驅動履帶1210，例如類似于雪地出了圖9A中的履帶總成1200在繞其轉向軸LA旋轉和繞其傾斜軸NA傾斜的組合過程中的示總成處于橫向運行位置在繞其轉向軸LA旋轉和繞其傾斜軸NA傾斜組合之后的示意性立體