CN116466752B 未知復雜環境中無人機航跡快速智能規劃方法 （東南大學）_第1頁
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號未知復雜環境中無人機航跡快速智能規劃本發明公開了未知復雜環境中無人機航跡分為最短安全路徑搜索和滿足動力學約束的控根據初始控制點所處階段為局部軌跡分配相應基于不同的優化策略高效地生成快速且安全的2前端搜索，為了保證軌跡的C2連續性以及計算簡便，將使用三次其中p＝3的B樣條曲pp對快速軌跡未固定的控制點進行安全優化獲得具有終止條件的--oe341)快速優化：目標函數為fjerk+fgoal+fstart，約束為Cdynamics,Ccollision-free,Cinitial，其中fixedseg表示固定分段快速軌跡的數量，當fixedseg≠0時意味著從q0到共5pp動局部地圖M中的已知安全空間F和已知占據空間0以及局部地圖之外或未感知到的未知空間U,即R3=FUUUO.如何考慮未知空間的安全性對于權衡飛行安全和飛行速度至pppp會限制快速軌跡的生成，尤其是硬約束軌跡優化方法中涉及到QuadraticProgram,MIQP)來獲得快速且具有安全保障的軌跡。盡管FASTER的想法和效果6p[0005]針對目前先進方法FASTER中存在的效率問題本發明提供了一種以B樣條曲線控ppp[0011]步驟2：運行從Lp到G的跳點搜索算法，并僅保留其在已知安全空間內的部分而后對快速軌跡未固定的控制點進行安全優化獲7[0024]距離項fgoal：由控制點與終點G間的歐氏距離表示，用于衡量軌跡接近終點的程v8pp[0040]作為本發明進一步改進，所述后端優化過程中優化策略包括三種分別為快速優[0042]2)安全優化：目標函數為fjerk+fgoal，約束為Cdynamics,Ccollision-free,Cinitial,Ccp，[0044]其中fixedseg表示固定分段快速軌跡的數量，當fixedseg≠0時意味著從q0到足動力學約束的前端搜索獲取到的軌跡時空信息消除用于區間分配的二進制整形決策變[0051]本發明公開了一種消除整形變量的未知復雜環境中高效的快速安全四旋翼無人pp9pp于JPS搜索結果反映出的方向信息進行擴張獲得控制點，這種做法雖然高效但理論上是不[0063]距離項fgoal：由控制點與終點G間的歐氏距離表示，用于衡量軌跡接近終點的程據關鍵點所處的階段為每段局部軌跡分配相應的凸多面體，如圖4中朝V1擴張的控制點即pp而后對快速軌跡未固定的控制點進行安全優化獲

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