《儲罐底板自動漏磁檢測機器人技術條件》

1儲罐底板自動漏磁檢測機器人通用技術條件本文件規(guī)定了常壓儲罐底板自動漏磁檢測機器人的范圍、術語和定義、型號編碼、技術要求，試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存。本文件適用于檢測鐵磁性材料制立式圓筒形焊接常壓儲罐（以下簡稱常壓儲罐）底板母材上下表面腐蝕、機械損傷等體積型缺陷的漏磁檢測機器人。待檢儲罐底板厚度一般不超過20mm，對厚度超過20mm的儲罐底板漏磁檢測，漏磁檢測機器人應通過相應厚度試板的漏磁檢測靈敏度驗證。本文件不適用于焊縫漏磁檢測機器人。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術條件GB/T20737無損檢測通用術語和定義GB/T31212無損檢測漏磁檢測總則GB/T34357無損檢測術語漏磁檢測GB/T36321特種機器人分類、符號、標志GB/T40013服務機器人電氣安全要求及測試方法GB/T40574大型工業(yè)承壓設備檢測機器人通用技術條件GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T5226.7機械電氣安全機械電氣設備第7部分：工業(yè)機器人技術條件GB/T12604.6無損檢測術語渦流檢測NB/T47013.12承壓設備無損檢測第12部分：漏磁檢測JB/T10765無損檢測常壓金屬儲罐漏磁檢測方法SJ/T11852服務型機器人用鋰離子電池和電池組通用規(guī)范3術語和定義GB/T20737、GB/T31212、GB/T34357、GB/T12604.6和NB/T47013.12界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1儲罐底板漏磁檢測機器人magneticfluxleakagetestingrobotforstoragetankfloor在常壓儲罐底板上自主行進，代替檢測人員在常壓儲罐內(nèi)部執(zhí)行儲罐底板漏磁檢測作業(yè)的機器人。注：以下簡稱漏磁檢測機器人。3.2漏磁檢測機器人無需人工干預，自動識別、判定行進路徑上的焊縫、焊瘤等可跨越障礙物，實現(xiàn)平穩(wěn)跨越且不中斷檢測流程的能力。3.3漏磁檢測機器人無需人工干預，自動識別不可跨越障礙物并自主規(guī)劃安全軌跡繞行通過的能力。23.4漏磁檢測機器人為規(guī)避障礙物所規(guī)劃或行走的軌跡。3.5復核定位repeatedpositioning漏磁檢測機器人對儲罐底板掃查發(fā)現(xiàn)的缺陷進行復核時，自主移動至目標缺陷位置并實現(xiàn)精準定位3.6漏磁檢測機器人在當前掃查軌跡檢測完畢，或因局部障礙無法繼續(xù)沿原軌跡行進時，自主切換至新掃查軌跡的能力。3.7異常狀態(tài)errorstate漏磁檢測機器人工作時偏離預設正常工況的各類非預期運行狀態(tài)，如核心部件溫度異常、檢測進程非指令性中止等狀態(tài)。3.8用于驗證漏磁檢測機器人的規(guī)劃路徑、行進、換軌、避障、越障、緊急制停、漏磁檢測作業(yè)、缺陷復核及磁化強度調(diào)節(jié)等自主功能的專用標準試件。漏磁檢測機器人型號編碼應符合GB/T40574中4.2的要求。5技術要求5.1一般要求5.1.1磁檢測機器人系統(tǒng)至少由電源、自調(diào)節(jié)磁化單元、磁場傳感器、信號采集單元、缺陷自主判定系統(tǒng)、顯示報警單元、底板布置測量系統(tǒng)、定位導航單元、驅動單元、信息存儲單元組成。注：底板布置測量系統(tǒng)可以是能夠與漏磁檢測機器人進行數(shù)據(jù)交換的獨立單元，向漏磁檢測機器人提供儲罐底板的排板信息和障礙物信息。5.1.2漏磁檢測機器人應能自主完成儲罐底板漏磁檢測全流程作業(yè)，包括自主規(guī)劃路徑、行進、換軌、避障、越障、緊急制停、漏磁檢測、復核定位等，具備自主調(diào)節(jié)磁化強度、信號分析與缺陷判定、檢測結果輸出等功能，并符合GB/T40574中5.1~5.5的要求。5.1.3漏磁檢測機器人的自主功能應能通過自主功能測試試板的測試。自主功能測試試板的整體結構與連接要求、分區(qū)及功能設置、加工、表面與材質要求等應符合附錄A的規(guī)定。5.1.4漏磁檢測機器人外觀和結構應符合以下要求：a)表面應無裂紋、明顯的凹陷和變形，不應存在其他有損結構強度的質量缺陷；b)機器人所有緊固件、連接件應裝配牢固，所有相對轉動、滑動部位應靈活可靠；c)主體若采用金屬材料制作，宜采用同種金屬，不同金屬的部件間應進行電化學隔離；d)機器人本體（不含可拆卸或可折疊部件）的外形尺寸應滿足通過直徑450mm標準人孔的要求，且通過過程中不應出現(xiàn)卡滯。5.1.5工作電壓要求：漏磁檢測機器人驅動單元額定工作電壓不應大于24V，其余功能單元、控制系統(tǒng)額定工作電壓不應大于12V；機載電池本體及接線端子防護等級不應低于IP68，能有效阻隔粉塵、液體侵入引發(fā)短路故障；整機電氣回路應配置過流、過壓、短路保護裝置，保障設備電氣運行安全。5.2功能要求5.2.1人機交互控件3機器人系統(tǒng)配置的機械按鍵、無屏觸摸感應鍵、屏幕虛擬觸控等人機交互控件布局應簡單合理，各按鍵/觸控操作順暢無卡滯、動作靈活、接觸可靠，按鍵信號觸發(fā)準確。5.2.2顯示功能：機器人顯示單元運行狀態(tài)正常，畫面清晰，無花屏、黑屏、亂碼及異常報錯，各項參數(shù)、設備狀態(tài)信息顯示準確、完整。5.2.3緊急制停與報警漏磁檢測機器人應具備在出現(xiàn)異常狀態(tài)時自動制停并發(fā)出警報的功能，及時反饋機器人故障信息并保存日志。5.2.4自主定位漏磁檢測機器人應具備儲罐內(nèi)無衛(wèi)星信號環(huán)境下全自主定位能力，作業(yè)過程無需人工實時遙控點位校正，支持離線建圖、實時定位、軌跡自主更新，能獨立完成儲罐內(nèi)部全域位置計算。自主定位功能具備斷點續(xù)位能力，作業(yè)中斷重啟后能自動識別歷史作業(yè)位置，接續(xù)未完成區(qū)域檢測，無需全域重新掃查。斷點續(xù)位應與前期檢測軌跡無縫銜接，銜接區(qū)域掃描參數(shù)、重疊寬度滿足檢測要求，無銜接盲區(qū)、過量重復掃查問題。5.2.5路徑規(guī)劃機器人應具備儲罐內(nèi)全自主路徑規(guī)劃能力，能基于罐內(nèi)環(huán)境信息、實時位姿或預設待檢邊界生成全域檢測軌跡，無需人工預設軌跡、全程遙控引導。規(guī)劃軌跡應完整覆蓋劃定待檢區(qū)域，掃查間距、路徑重疊寬度適配漏磁檢測工藝要求，消除檢測盲區(qū)，保障儲罐底板掃查完整。5.2.6自主避障機器人應具備自主避障能力，行進過程遇到障礙物時無需人工實時干預，能自主完成障礙物避讓與行走速度調(diào)控，滿足儲罐自動化漏磁檢測作業(yè)需求；避障處理后檢測軌跡應連續(xù)有序，應能避免無序繞行造成檢測效率下降、掃查區(qū)域劃分混亂。5.2.7運動控制機器人應具備全自主運動控制能力，能依據(jù)規(guī)劃路徑、實時設備狀態(tài)及作業(yè)模式自主完成行走、調(diào)速、轉向、軌跡跟蹤等動作調(diào)控，無需人工持續(xù)操控；運動控制系統(tǒng)與自主定位、路徑規(guī)劃、自主避障功能協(xié)同聯(lián)動，能根據(jù)實時作業(yè)工況動態(tài)匹配運動參數(shù)，保障行走過程可控、排布有序。設備僅允許在試驗啟動調(diào)試、故障處置階段采用人工操控模式，任一操控模式下整機運行狀態(tài)均應與下發(fā)控制指令保持一致，指令響應及時、行走平穩(wěn)，不存在誤動作、異常聯(lián)動及運動卡滯。5.2.8障礙物識別機器人系統(tǒng)應具備罐內(nèi)障礙物識別能力，能識別儲罐內(nèi)浮頂支桿、加熱盤管、物料管、犧牲陽極塊等障礙物的邊界數(shù)據(jù)，并同步關聯(lián)定位信息。障礙物識別可以采用設備全自主識別測量模式或結合底板布置測量的人工定點標注模式。采用人工定點標注方式的設備，仍應具備障礙物實時感應識別能力。5.2.9自主越障機器人應具備自主越障能力，能平穩(wěn)通過儲罐底板搭接焊縫、焊瘤；越障完成后應自主回歸預設規(guī)劃軌跡，持續(xù)開展漏磁檢測作業(yè)，運行全程無碰撞、卡滯、非預期緊急停機。5.2.10復核定位復核定位功能應能針對檢測發(fā)現(xiàn)的缺陷點位，自主完成精準回位，無需人工點位標定與遙控對位。5.2.11底板布置測量4底板布置測量功能可以是全自主智能識別測量模式，也可依托人工定點識別、點位采集的方式實現(xiàn)底板結構數(shù)據(jù)采集。底板布置測量系統(tǒng)應能根據(jù)測得的底板結構自動生成儲罐底板排板圖和底板附屬結構（浮頂支桿、加熱盤管、物料管、犧牲陽極塊、集液坑等）圖。5.2.12漏磁檢測機器人應具備儲罐內(nèi)全自主漏磁檢測能力，能自主完成儲罐底板障礙物區(qū)域以外的全覆蓋漏磁掃描檢測，根據(jù)底板厚度變化完成磁化自適應調(diào)節(jié)，無需人工持續(xù)干預檢測作業(yè)。漏磁檢測功能應與自主定位、路徑規(guī)劃、運動控制功能協(xié)同聯(lián)動，實現(xiàn)檢測數(shù)據(jù)、位置坐標、行走軌跡的同步關聯(lián)；自主檢測作業(yè)缺陷識別判定、檢測工藝參數(shù)均應滿足JB/T10765、NB/T47013.12標準規(guī)定。5.2.13磁化自適應調(diào)節(jié)機器人磁化控制系統(tǒng)應具備磁化自適應調(diào)節(jié)能力，檢測過程中應依據(jù)實時識別的底板厚度動態(tài)調(diào)整磁化強度，調(diào)節(jié)邏輯應適配不同板厚，在保障檢測靈敏度的同時抑制磁化過強產(chǎn)生的干擾信號。對6mm～20mm儲罐底板，系統(tǒng)應自主將磁化調(diào)節(jié)至磁飽和或近磁飽和狀態(tài)，不應出現(xiàn)漏檢缺陷。5.2.14相鄰軌跡掃查帶有效重疊相鄰軌跡掃查帶有效重疊控制功能應能依據(jù)預設掃查帶寬自主控制相鄰檢測路徑的重疊寬度，消除掃查間隙造成的漏檢區(qū)域。5.2.15缺陷自動識別與定位機器人應具備缺陷自動識別與定位功能，檢測過程中自主提取儲罐底板漏磁特征信號，識別體積型缺陷信號，并結合定位信息精準計算缺陷坐標，輸出缺陷原始位置數(shù)據(jù)。5.2.16缺陷識別分析與自動生成檢測報告機器人缺陷自主判定系統(tǒng)基于5.2.15輸出的缺陷坐標原始數(shù)據(jù)，區(qū)分儲罐底板上表面、下表面缺陷并判定缺陷當量深度；設備應對檢出缺陷的位置、當量深度開展分析、判定，實時顯示并完整存儲記錄。系統(tǒng)應支持自動生成檢測報告，報告除包含儲罐基本信息、漏磁檢測技術信息外，還應包含以下內(nèi)a)儲罐底板排板圖，按固定比例呈現(xiàn)的帶有焊縫分布和鋼板排列編號的底板平面結構圖，參考附錄B。b)底板附屬結構圖，帶有儲罐底板浮頂支桿、加熱盤管、物料管、犧牲陽極塊、集液坑等內(nèi)部構件的儲罐底板結構圖，參考附錄C。c)儲罐底板檢測圖，在儲罐底板排板圖上顯示掃查帶并以不同顏色區(qū)分顯示不同當量深度的缺陷標記，參考附錄D。d)上下表面缺陷分布圖，通過顏色區(qū)分顯示缺陷位于上表面、下表面、上下表面均有等不同信息的缺陷分布圖，參考附錄E。e)鋼板列表，含各鋼板編號及對應的最小缺陷和最大缺陷信息的儲罐底板各鋼板列表，參考附錄f)單板缺陷分布圖，顯示缺陷中心坐標、缺陷自身尺寸等信息的單板缺陷分布圖，參考附錄G。g)最大缺陷掃查帶分布圖，根據(jù)每條掃查帶中最大缺陷當量深度進行顏色區(qū)分的掃查帶分布圖，參考附錄H。注：附錄B～H中數(shù)值僅為范例。5.2.17垂直原掃查方向的缺陷驗證漏磁檢測機器人應能自主完成JB/T10765中7.5要求的掃查驗證，對缺陷信號在垂直原掃查方向或其他多個方向進行再掃查驗證，確認是否為真實缺陷，并根據(jù)結果調(diào)整缺陷記錄與顯示結果。5.2.18數(shù)據(jù)與圖像傳輸能力設備配備USB接口，支持U盤等移動存儲介質離線導出全部檢測數(shù)據(jù)、圖像與報告文件。55.2.19數(shù)據(jù)穩(wěn)定性漏磁檢測機器人在電源斷電、欠電等供電異常情況下應能正常存儲已完成檢測部分的檢測數(shù)據(jù)。5.3性能要求5.3.1漏磁檢測機器人漏磁檢測性能應滿足NB/T47013.12中6.2.2~6.2.9和JB/T10765中4.1~4.2的要求，漏磁檢測靈敏度應滿足JB/T10765中6.1.4的要求，缺陷量化應滿足JB/T10765中6.2對比試塊的驗證要求。5.3.2自主定位與導航系統(tǒng)應滿足機器人作業(yè)點位絕對定位誤差應不大于±40mm，重復定位誤差不應大于±20mm。5.3.3漏磁檢測機器人行進速度和轉彎半徑應滿足GB/T40574中5.4要求；掃查速度應滿足傳感器靈敏度性能的要求。5.3.4漏磁檢測機器人漏磁檢測單次掃查寬度應不低于100mm，相鄰軌跡掃查帶有效重疊應不低于10%，不引起漏檢。5.3.5連續(xù)工作時間：漏磁檢測機器人在不更換自帶鋰電池能源模組的情況下，單次充滿電后連續(xù)運行時間應不小于4小時。5.3.6數(shù)據(jù)存儲能力：漏磁檢測機器人數(shù)據(jù)存儲空間應滿足單次完成待檢儲罐底板全部漏磁檢測所產(chǎn)生的檢測數(shù)據(jù)、日志及圖像的存儲需求，并應留有至少10%的冗余空間。5.3.7可靠性：機器人平均無故障工作時間（MTBF）應不低于72h，平均修復時間不大于3h。5.4基本安全要求5.4.1機械安全在漏磁檢測機器人生命周期內(nèi)，物理上（機械結構產(chǎn)生的直接傷害）所有風險應被降低到可接受的程度，確保其對人員和周圍環(huán)境不發(fā)生損傷或危害。設計時應避免銳邊、尖角、凸出結構，金屬薄板應剔除毛刺、倒角，防止對使用人員造成傷害。5.4.2故障防護在常壓儲罐內(nèi)獨立作業(yè)的漏磁檢測機器人，應有監(jiān)控漏磁檢測機器人狀態(tài)的監(jiān)控措施，接收故障信息與實時報警。5.4.3電氣安全5.4.3.1通則5.4.3.1.1機器人整機電氣安全應符合GB/T5226.7中4.1.2的規(guī)定，其中4.1.2.6、4.1.2.7、4.1.2.8、4.1.2.9、4.1.2.12條款不適用；同時應符合GB/T40013中4.1的通用電氣安全要求，確保整機電氣系統(tǒng)運行安全、可靠，滿足儲罐底板檢測工況的使用需求。5.4.3.1.2驅動電機、電源轉換裝置、控制模塊等機器人關鍵元器件的電氣安全應符合GB/T40013中4.2的規(guī)定，其中4.2.8條款不適用。關鍵元器件應滿足防電擊、防短路等安全要求，并應符合GB/T5226.1中7.1的通用安全要求，保障整機電氣系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。5.4.3.1.3整機主電源開關、各路分路開關的安全結構應符合GB/T5226.1中5.4的規(guī)定，開關分斷隔離、防意外起動、絕緣防護滿足整機電氣安全要求。5.4.3.2電擊防護漏磁檢測機器人應具備完善的電擊防護措施，適應儲罐檢測潮濕、腐蝕性環(huán)境使用要求。電擊防護應符合GB/T5226.1第6章的通用規(guī)定及GB/T40013中4.3的要求，并滿足下列要求：a)供電電源應采用獨立密封外殼，外殼應由阻燃、耐腐蝕絕緣材料制成，內(nèi)部帶電部件應被絕緣物完全封閉，無裸露帶電體，防止漏電及觸電危險，其絕緣應符合GB/T5226.1中6.2.1的規(guī)定，在正常工作條件下能承受機械、化學、電氣及熱應力作用；6b)電源外殼應有清晰、耐久的警告標識（包括高壓警示、絕緣警示）和產(chǎn)品銘牌，銘牌應標注額定電壓、生產(chǎn)廠家等必要信息，標識應清晰可辨、不易脫落，符合GB/T5226.1中16.2.1的規(guī)定。5.4.3.3短路保護漏磁檢測機器人應具有可靠的短路保護功能，其短路保護應符合GB/T5226.1中7.2的規(guī)定。主供電回路、分支回路及電機回路應設置專用短路保護器件（如斷路器、熔斷器保護器件額定值應與所在回路額定電流相匹配，動作應迅速可靠。當發(fā)生短路故障時，應能及時切斷故障回路電源，防止故障蔓延及電氣部件損壞、火災等事故發(fā)生。5.4.3.4過熱保護漏磁檢測機器人應具備有效的過熱保護功能，超溫時自動切斷對應供電回路并觸發(fā)報警，其過熱保護性能應符合GB/T5226.1中7.4的規(guī)定。5.4.3.5供電電源機器人外接交、直流電源應符合GB/T5226.1中4.3.2、4.3.3、4.3.4及GB/T40013中6.3；機載鋰電池組應符合SJ/T11852第7、8章。5.5環(huán)境適用性漏磁檢測機器人在以下條件應能正常工作，超出下列范圍時由供需雙方協(xié)商確定適用范圍：a)0℃~40℃的環(huán)境溫度條件；b)20%～90%的相對濕度條件；6.1通則漏磁檢測機器人出廠前應按照本章節(jié)試驗方法測試各項功能，提供完整功能測試報告。6.2外觀和結構檢驗檢驗在常規(guī)環(huán)境條件下開展，檢驗前將機器人調(diào)整至初始待機狀態(tài)，采用目視觀察法進行檢查。6.3基礎功能檢查6.3.1人機交互控件檢查依據(jù)產(chǎn)品使用說明書檢查機器人機械按鍵、無屏觸摸感應鍵、屏幕虛擬觸控。6.3.2顯示檢查設備開機后，采用目視與實操相結合的方式開展檢驗，查看機器人本體、操控單元各顯示界面，并記錄顯示狀態(tài)。6.3.3緊急制停與報警設備通電后，分別模擬各類異常工況、聯(lián)鎖觸發(fā)條件開展試驗，逐項驗證緊急停機、報警輸出、安全聯(lián)鎖及機構聯(lián)鎖功能，并記錄設備停機動作、報警與聯(lián)鎖執(zhí)行狀態(tài)。6.4通行入口試驗試驗按GB/T40574中6.4.1進行。6.5自主定位與復核定位試驗試驗在自主功能測試試板A區(qū)開展，采用屏蔽措施切斷機器人衛(wèi)星定位信號；將機器人放置于試板A區(qū)內(nèi)，啟動自動漏磁檢測模式。試驗期間應確認：7a)機器人在無衛(wèi)星信號輸入工況下可穩(wěn)定實時解算自身位置，完整完成A區(qū)全域路徑規(guī)劃與漏磁掃查作業(yè)，掃查軌跡與試板區(qū)域邊界吻合，計算定位誤差；b)全程運行無定位丟失、軌跡紊亂、非預期停機現(xiàn)象；c)中途中斷檢測后，重新啟動可接續(xù)未完成區(qū)域持續(xù)掃查；d)下發(fā)復核定位指令時，機器人無需人工點位標定、遙控對位，可自主行駛至對應缺陷坐標位置；6.6運動能力試驗6.6.1路徑規(guī)劃、運動控制、自主避障試驗按附錄A.3.2要求完成障礙物安裝與固定，將機器人放置于自主功能測試試板A區(qū)內(nèi)，啟動自動檢測模式，試驗期間應確認：a)機器人應能自主完成A區(qū)全域檢測路徑規(guī)劃，按規(guī)劃路徑行進、自動換軌，不間斷完成A區(qū)漏磁檢測；b)自主檢測過程中應能主動識別預設障礙物，并自主修正行進路線、合理繞行障礙物；c)整機運行全過程應無碰撞、卡滯、非預期緊急停機現(xiàn)象。6.6.2障礙物識別試驗對底板布置測量系統(tǒng)為獨立單元的漏磁檢測機器人應進行障礙物識別試驗。試驗在自主功能測試試板A區(qū)進行，機器人啟動自動漏磁檢測后，在檢測區(qū)域內(nèi)隨機增設犧牲陽極作為臨時動態(tài)障礙物；機器人應實時識別新增障礙物，快速修正行進路徑、主動規(guī)避。6.6.3自主越障試驗試驗在自主功能測試試板B區(qū)開展，將機器人放置于試板B2區(qū)內(nèi)并啟動自動漏磁檢測模式。試與B1區(qū)漏磁檢測；運行全程無碰撞、卡滯、非預期緊急停機。6.6.4運行速度試驗在自主功能測試試板A區(qū)按GB/T40574中6.4.2測試漏磁檢測機器人運行速度，測試期間自主功能測試試板水平放置。6.6.5最小轉彎半徑試驗按GB/T40574中6.4.4規(guī)定測試最小轉彎半徑。6.7底板布置測量試驗試驗在自主功能測試試板A區(qū)、B1區(qū)、B2區(qū)內(nèi)開展，試板布置模擬浮頂支桿、犧牲陽極附屬結構，試驗期間應確認：a)測量模式能完整采集試板底板及各類附屬結構的尺寸、位置數(shù)據(jù)；b)測量完成后系統(tǒng)能依據(jù)采集數(shù)據(jù)自動生成儲罐底板排板圖；c)系統(tǒng)能同步生成浮頂支桿、犧牲陽極塊等底板附屬結構分布圖；d)生成圖紙中各構件位置、輪廓與試板實物布局一致，無構件缺失、位置錯亂現(xiàn)象。6.8漏磁檢測性能試驗6.8.1靈敏度試驗按JB/T10765中6.2.1規(guī)定采用校準試板測試靈敏度。6.8.2相鄰軌跡掃查帶有效重疊試驗試驗在自主功能測試試板A區(qū)開展，試驗期間A區(qū)不設置任何障礙物。啟動機器人自動漏磁檢測模式，沿試板A區(qū)長度方向完成全自動掃查；通過掃查軌跡及相應φ2mm通孔檢出數(shù)據(jù)分析核驗相鄰掃查帶重疊率。6.8.3單次掃查寬度試驗8采用6.7.2相鄰軌跡掃查帶有效重疊試驗的試板工況、掃查軌跡及缺陷檢出原始數(shù)據(jù)開展核查，無需重復開展掃查試驗。試驗期間應確認：任意一條單次獨立掃查軌跡范圍內(nèi)，φ2mm通孔缺陷有效檢出數(shù)量不少于10個。6.8.4檢測厚度性能和磁化自適應調(diào)節(jié)試驗采用6.5.3自主越障試驗的試板工況與檢測數(shù)據(jù)開展核查，無需重復開展掃查作業(yè)。試驗期間應確認：機器人磁化控制系統(tǒng)能隨底板厚度自適應調(diào)節(jié)磁化強度，且能有效檢出試板B1、B2區(qū)內(nèi)預設的20%板厚底面球形缺陷。6.8.5缺陷識別分析與自動生成檢測報告試驗采用6.5.3自主越障試驗的試板工況與檢測數(shù)據(jù)開展核查，無需重復開展掃查作業(yè)。試驗期間應確認：機器人缺陷自主判定系統(tǒng)能區(qū)分試板B1、B2區(qū)內(nèi)20%板厚底面球形缺陷的上下表面并判定當量深度，對缺陷位置、當量深度完成分析、顯示、存儲，無漏檢、誤檢，缺陷坐標能實現(xiàn)復核定位精準回位；系統(tǒng)能基于檢測數(shù)據(jù)自動生成包含儲罐基礎信息、檢測技術信息及附錄B～附錄H全部附圖附表的完整檢測報告，信息無缺失錯亂。6.8.6垂直原掃查方向的缺陷驗證試驗在自主功能測試試板A區(qū)進行，啟動機器人自動漏磁檢測模式。機器人應能有效檢出A區(qū)預設20%板厚底面球形缺陷，并自主沿垂直原掃查方向或其他多個方向開展復核掃查驗證，根據(jù)多方向掃查結果區(qū)分真實缺陷與偽缺陷信號。6.8.7連續(xù)運行試驗機器人充滿電后，在實際工作工況下連續(xù)運行4h；試驗過程中不得進行充電及更換電池組。試驗期間機器人運行狀態(tài)正常，無故障停機、無異常報警，各項功能工作應正常。6.9電氣安全6.9.1供電電源試驗供電電源試驗應參照GB/T5226.1中5.3規(guī)定的試驗方法進行。注：供電電源使用環(huán)境超出上述范圍時，供需雙方可協(xié)商確定適用條件。6.9.2電源開關試驗試驗前確認機器人供電電源處于正常工作狀態(tài)。手動操作機器人全部電源開關（含主開關、分路開關），依次完成接通、切斷循環(huán)操作，重復10次，單次操作間隔10s。試驗期間應確認：各開關通斷動作順暢，能正常接通、切斷電源，無卡滯、接觸不良現(xiàn)象；機器人電氣系統(tǒng)對開關動作響應正常。6.9.3電擊防護試驗電擊防護試驗按照GB/T5226.1中6.2.2與6.2.3規(guī)定的試驗方法進行試驗。設備外殼所有可觸及開孔、縫隙防護等級滿足IP2X要求，帶電部件被有效絕緣件完全包覆，絕緣層完整無破損，能承受標準規(guī)定的機械、電氣應力；無單獨采用油漆、清漆、琺瑯涂層等非有效絕緣材料作為帶電部件防護絕緣情況。6.9.4電氣保護試驗6.9.4.1短路保護試驗采用電子負載模擬短路工況，將其可靠接入機器人開關電源輸出端并實施短接，觀察并記錄開關電源響應。試驗期間應確認：開關電源能快速切斷輸出電流，無異常發(fā)熱、無器件損壞，短接解除后能正常復位工作。9試驗應符合GB/T5226.1中5.5的要求，試驗過程應采取安全防護措施，防止電弧傷人。6.9.4.2過熱保護試驗采用可調(diào)節(jié)恒溫箱進行試驗，將機器人電子包（含鋰電池、電控模塊、驅動電機等主要發(fā)熱部件）置于恒溫箱內(nèi)并密封。試驗初始溫度設為40℃,恒溫保持10min；之后每升高2℃,恒溫保持10min，直至箱內(nèi)溫度超過本文件5.4.3.4規(guī)定的預設溫度，觀察溫度保護電路動作情況。試驗重復5次，每次均應自動切斷對應電源回路并觸發(fā)過熱報警，設備降溫后能正常復位工作。過熱保護試驗應符合SJ/T11852的相關規(guī)定。過熱保護動作閾值以設備技術文件為準。7.1檢驗分類7.1.1產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。7.1.2產(chǎn)品交貨時應進行的各項試驗，統(tǒng)稱為出廠檢驗。7.1.3按本文件要求對漏磁檢測機器人規(guī)定的全部技術要求進行檢驗，稱為型式檢驗。7.1.4有下列情況之一時，應進行型式檢驗：a)新產(chǎn)品定型或老產(chǎn)品轉廠生產(chǎn)鑒定；b)定型產(chǎn)品的設計、關鍵工藝、原材料發(fā)生重大變更，可能影響整機性能；c)正常生產(chǎn)的產(chǎn)品，每滿3年或累計臺數(shù)大于50臺時；d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復生產(chǎn)時；e)出廠檢驗結果與上一次型式檢驗存在明顯偏差；f)國家市場監(jiān)管部門提出要求時。7.2檢驗項目檢驗項目見表1。表1漏磁檢測機器人產(chǎn)品檢驗項目表序號檢驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式試驗1外觀和結構√√2基礎功能檢查5.2.3√√3通行入口試驗/√4自主定位與復核定位試驗5.2.4、5.2.10、5.3.2/√5試驗路徑規(guī)劃試驗5.2.56.5.1/√5.2.66.5.1/√運動控制試驗5.2.76.5.1/√障礙物識別試驗5.2.86.5.2/√5.2.96.5.3/√運行速度試驗5.3.36.5.4/√最小轉彎半徑試驗5.3.36.5.5/√6底板布置測量試驗5.2.11/√7試驗靈敏度試驗5.3.16.7.1√√相鄰軌跡掃查帶有效重疊5.2.146.7.2/√單次掃查寬度試驗5.3.46.7.3/√檢測厚度性能試驗5.2.136.7.4/√磁化自適應調(diào)節(jié)試驗5.2.136.7.4/√缺陷自動識別與定位試驗5.2.15、5.3.56.7.5/√缺陷識別分析與自動生成檢測報告5.2.166.7.5/√垂直原掃查方向缺陷驗證5.2.176.7.6/√連續(xù)運行試驗5.3.56.7.7/√8供電電源試驗5.4.3.56.8.1√√電源開關試驗5.4.3.1c)6.8.2√√電擊防護試驗5.4.3.26.8.3√√電氣保護試驗5.4.3.3、5.4.3.46.8.4√√注：√表示該檢驗類別應檢驗；/表示該檢驗類別無需檢驗。7.3出廠檢驗7.3.1每臺機器人都必須進行出廠檢驗，由制造單位的質量檢驗部門負責實施。7.3.2出廠檢驗項目全部檢驗合格后，出具產(chǎn)品合格證。7.3.3檢驗中任一項目不符合要求或發(fā)生故障時，應查明原因并進行返修。返修后對該項及上次檢驗中未進行項目重新檢驗。7.3.4在重新檢驗中，該項目再次出現(xiàn)不符合要求或發(fā)生故障時，則該產(chǎn)品被判為不合格。7.4型式檢驗7.4.1進行型式檢驗的機器人，應是出廠檢驗合格的產(chǎn)品，受檢臺數(shù)由產(chǎn)品標準規(guī)定。7.4.2型式檢驗由制造單位的質量檢驗部門負責實施，或由上級主管部門指定的單位實施。7.4.3型式檢驗任一項目不合格或設備發(fā)生故障時，應先排查故障原因并返修；返修后僅對該項目重新檢驗。若同一項目復檢仍不合格，需出具原因分析報告，整機全部項目重新開展型式檢驗；再次出現(xiàn)不合格的，應對該批次產(chǎn)品統(tǒng)一處置后重新送檢。完成型式檢驗的樣品應留存專用標識。7.4.4檢驗后出具型式檢驗報告。8.1標志8.1.1漏磁檢測機器人應有永久性標簽，文字、符號和標識應清晰、端正，符合GB/T36321規(guī)定。8.1.2標簽應包含下列內(nèi)容：a)產(chǎn)品名稱、型號；b)額定電壓、額定功率；d)生產(chǎn)日期；e)制造單位名稱。8.2包裝8.2.1包裝箱應選用輕質材料，符合GB/T13384的規(guī)定，耐振、耐摔。8.2.2包裝標志應符合GB/T191中的規(guī)定。8.2.3包裝箱內(nèi)用襯墊定位，機器人不應竄動、相碰撞。8.2.4包裝箱應防塵、防雨。8.2.5包裝箱內(nèi)應附裝箱清單、產(chǎn)品合格證、使用說明書、備件及專用工具。8.3運輸運輸、裝卸時應小心輕放，嚴禁拋擲和碰撞，避免雨雪直接淋浸，防止劇烈撞擊、振動。8.4貯存8.4.1應存放在室內(nèi)或能避雨、雪、風、沙的干燥場所，環(huán)境溫度為-10℃~+50℃,相對濕度應小于80%。8.4.2貯存環(huán)境應無腐蝕、易燃氣體、無強烈機械振動、沖擊和強磁場作用、不應與腐蝕性物品放在一起。（規(guī)范性）自主功能測試試板A.1總則本附錄規(guī)定了漏磁檢測機器人自主功能測試試板（以下簡稱試板）的整體結構與連接要求、分