CN118396875B 一種基于Mesh的點云去噪方法、裝置及應用 （蘇州大學）

包括基于待去噪點云集合構建由多個三角形網量與其K近鄰三角形網格修正后的法向量的平均2獲取待去噪點云集合，基于待去噪點云集合中所有點云的拓撲關系，分別計算所有三角形網格的法向量，修正所有三角基于Mesh結構的最小外接矩形框與每個三角形網格法向量終點的關系，或基于每個三角形網格法向量與深度方向單位向量的方向一對于每個三角形網格，計算該三角形網格修正后的法向量與其K近鄰三角形網格修正對每個三角形網格的尺寸進行歸一化，將歸一化后的三角形網格進行將每個三角形網格的第一紋理特征向量與第二紋理特征向選取特征值大于去噪閾值的三角形網格，將選取出的所有三角形網格三角化法，基于待去噪點云集合中所有點云的拓撲關系，構建由多個三角形網格組成的將待去噪點云集合中所有點云投影到平面上，根據不同點云之間的連接關若存在未接入Mesh結構的點云，則在Mesh結構中所有三角形網格的3.根據權利要求1所述的基于Mesh的點云去噪方法，其特征在于，三角形網格的法向3Mesh結構構建模塊，用于獲取待去噪點云集合，基于待去噪點云集法向量修正模塊，用于分別計算所有三角形網格的法向基于Mesh結構的最小外接矩形框與每個三角形網格法向量終點的關系，4或基于每個三角形網格法向量與深度方向單位向量的方向一特征向量構建模塊，用于對于每個三角形網格，計算該三角形其K近鄰三角形網格修正后的法向量的平均方位角變化，構建每個三角形網格的第一紋理5點云去噪的方法可以分為移除噪聲點和獲得平滑表面。平滑的方法通過估計物體表面形依靠相機和激光雷達標定的外參矩陣不再適6[0009]對于每個三角形網格，計算該三角形網格修正后的法向量與其K近鄰三角形網格[0010]對每個三角形網格的尺寸進行歸一化，將歸一化后的三[0015]基于待去噪點云集合中所有點云之間的拓撲關系，獲取不同點云之間的連接關7[0030]優選地，基于Mesh結構的最小外接矩形框與每個三角形[0031]比較Mesh結構的最小外接矩形框與每個三角形網格的法向量終點，直至完成對Mesh結構中所有三角形網格的法向量的判斷，完成對所有三角形網格法向量方向的修正，量與其K近鄰三角形網格修正后的法向量的平均方位角變化，構建每個三角形網格的第一8[0042]本發明實施例還提供了一種如上述任一項所述的基于Mesh的點云去噪方法在三基于三角形網格的法向量與其K近鄰三角形網格的法向量的平均方位角變化，構建第一紋9[0081]比較Mesh結構的最小外接矩形框與每個三角形網格的法向量終點，直至完成對Mesh結構中所有三角形網格的法向量的判斷，完成對所有三角形網格法向量方向的修正，i＝_fi。[0085]②基于每個三角形網格法向量與深度方向單位向量的方向一致性關系，參照圖3[0090]參照圖4所示，為不同形狀物體的表面法向量方位角示意圖；以球體和立方體為理后的歸一化的三角形網格尺寸值作為法向量的模以構造一個統一[0095]Mesh的尺寸用于衡量三個頂點的離散程度，將其歸一化后向量與其K近鄰三角形網格修正后的法向量的平均方位角變化，構建每個三角形網格的第[0114]本實施例的基于Mesh的點云去噪裝置用于實現前述的基于M因此基于Mesh的點云去噪裝置中的具體實施方式可見前文中的基于Mesh的點云去噪方法現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定[0119]這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式變化或變