CN118952210B“機器人-末端執行器”雙級協同的高精度力位控制方法 （華中科技大學）

拋過程中反饋的機器人各軸實際關節信息和辨誤差到磨拋軌跡切向和副法向的跟蹤誤差解耦2S3，通過磨拋過程中反饋的機器人各軸實際關S4,構建末端位移誤差到磨拋軌跡切向和副法向的跟蹤誤差解耦模型，將工件誤差轉和y3和u3和ζ33在預測控制中，為了使輸出y(k+j)以一定的響應)T1J2＝4其中，y表示末端執行器工具中心點實際測量的位姿與利用理論機器人幾何參數計算ea和Pen分別是相對于基坐標系測量的末端執行器上固定點的實際5pt與Yt方向相反；觸點坐標系(XptYptZpt)與工件局部坐標系(XpYpZp)之間的齊次坐工具坐標系(XtYtZt)與工具接觸點坐標系(XptYptZpt)之間的齊次工件坐標系(XbYbZb)與工件局部坐標系(XpYpZp)之6由于末端執行器控制器通過EGM、ADS協議與ABB機器人控制器實時通信獲得工具坐標7[0004]復雜曲面磨拋對機器人的定位精度要求非常高，但由于機器人零部件的制造誤償利用高精度測量裝置或傳感器獲取機器人末端實時位姿信息，控制系統實時校正位姿。控制器中對機器人模型的理論參數做相應修改，但機器人控制器的權限一般不開放給用8[0013]S4,構建末端位移誤差到磨拋軌跡切向和[0017]其中，g為基坐標系到工具坐標系的變換，?(i=1,2,…,6)為機器人關節旋[0025]其中，y表示末端執行器工具中心點實際測量的位姿與利用理論機器人幾何參數9[0042]其中，Pa表示通過機器人理論幾何參數計算的刀具中心點在工件坐標系中的位[0056]由于末端執行器控制器通過EGM、ADS協議與ABB機器人控制器實時通信獲得工具和y3和u3和)u1ζ1)u1ζ2ζ3)T1[0091]本發明的另一目的在于提供一種計算機設備，計算機設[0100](1)航空發動機是工業皇冠上的明珠，葉片和整體葉盤等復雜曲面零件是航空發[0101](2)本發明的技術方案解決了人們一直渴望解決、但始終未能獲得成功的技術難[0103]第三，本發明的技術方案在產業應用中解決了以下幾個[0121]針對具體的磨拋場景，設計了一種機器人幾何誤差辨識和末端位置誤差轉換方彈簧和Y軸彈簧提高了末端執行器在X方向和Y方向上的柔順性；所述力傳感器連接所述磨[0125]所述三自由度力位控制末端執行器可以實現空間三個平移自由度方向上的運所述伺服電機含有編碼器，可以實時獲得X向電機位移Xx、Y向電機位移Xy和Z向電機位移[0126]所述三自由度力位控制末端執行器可以在控制法向接觸力的同時實時補償機器三維力傳感器9連接，磨頭11安裝在磨拋電主軸10上，y方向彈簧4和x方向彈簧6提高柔順通過法蘭盤1將力控裝置連接至機器人的末端法蘭上，這樣可以確保力控系統與機器人一[0137]其中，g為基坐標系到工具坐標系的變換，?(i=1,2,…,6)為機器人關節旋[0145]其中，y表示末端執行器工具中心點實際測量的位姿與利用理論機器人幾何參數[0147]末端執行器上的固定點在工具坐標系中的位置P0和在機器人基識得到的機器人本體實際幾何參數代入運動學正向模型，即可計算出工件坐標系下刀具_[0164]其中，Pa表示通過機器人理論幾何參數計算的刀具中心點在工件坐標系中的位[0165]S4,構建末端位移誤差到磨拋軌跡切向和[0179]由于末端執行器控制器通過EGM、ADS協議與ABB機器人控制器實時通信獲得工具和y3和u3和)u1ζ1)u1ζ2ζ3)T1[0215]相比現在的機器人離線位置補償方法，使用本發明提出的“機器人_末端執行器”[0216]本發明的應用實施例提供了一種計算機設備，計算機設和方法可以使用計算機可執行指令和/或包含在處理器控制代碼中來實現，例如在諸如磁