CN119002325B 機(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì) （騰訊科技（深圳）有限公司）

A,2021.06.11A,2021.07.27本申請(qǐng)公開(kāi)了一種機(jī)器人的控制方法、裝望任務(wù)用于引導(dǎo)機(jī)器人交替擺動(dòng)第一機(jī)械腿組用于控制機(jī)器人的各個(gè)部位對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)的期望2獲取所述機(jī)器人在支撐面上的第一期望任務(wù)，其中，所述第器人交替擺動(dòng)所述第一機(jī)械腿組和所述第二機(jī)械腿組，以在所述支撐面上向第一方向移獲取所述第一期望任務(wù)對(duì)應(yīng)的期望角度集，所述期望角度集包其中，所述機(jī)器人在多個(gè)控制時(shí)刻后停止移動(dòng)；所述獲取所對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻中的任一控制時(shí)刻，將所述機(jī)器人在所述控制對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，基于所述第一期望任務(wù)中所述機(jī)身在所述控縮關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角度、各個(gè)所述踝關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角基于所述機(jī)器人的全身運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，獲取第一運(yùn)動(dòng)學(xué)模型3基于所述第一運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述第二運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，構(gòu)建得到待述待求解的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程以所述機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在所述關(guān)節(jié)空間下的關(guān)節(jié)角度為未知變將所述待求解的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中的所述機(jī)器人的構(gòu)建所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式，所述關(guān)節(jié)在所述關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式的約束下，基于所述中間運(yùn)動(dòng)4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式的約束在所述關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式的約束下，以最小化所述目標(biāo)函數(shù)為優(yōu)化所述機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望角基于所述機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，確定所述機(jī)身與所述擺動(dòng)機(jī)械輪之間的第二相對(duì)基于所述第一相對(duì)期望位置，確定所述支撐機(jī)械輪所在的支撐機(jī)械基于所述第一相對(duì)期望位置，確定所述支撐機(jī)械輪所在的支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的期望長(zhǎng)基于所述支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的期望長(zhǎng)度，確定所述支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的伸縮4所述基于所述第一相對(duì)期望位置，確定所述支撐機(jī)械輪所在的支撐機(jī)將所述支撐機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述擺動(dòng)機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述支撐機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述擺動(dòng)機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，對(duì)于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)，將所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角度所述髖關(guān)節(jié)所在的機(jī)械腿上的踝關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和支撐機(jī)械足在所述控制時(shí)刻基于所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和擺動(dòng)機(jī)械足在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻中的任一控制時(shí)刻，對(duì)于所述支據(jù)所述支撐面規(guī)劃得到所述支撐機(jī)械輪在所述控制對(duì)于所述擺動(dòng)機(jī)械腿上的擺動(dòng)機(jī)械輪，根據(jù)所述支撐面以及所述支撐對(duì)于所述機(jī)器人的質(zhì)心，根據(jù)所述支撐面及所述支撐機(jī)械輪在所述控5基于所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置、所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的實(shí)際位基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，以及所述基于所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，以及所述擺基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置、所述擺動(dòng)述第一期望力矩集包括用于控制所述各個(gè)關(guān)節(jié)的第一期獲取所述機(jī)器人在所述支撐面上的第二期望任務(wù)，其中，根據(jù)所述第二期望任務(wù)，以及所述機(jī)器人的全身動(dòng)力學(xué)模型和全身根據(jù)所述第一期望力矩集和所述第二期望力矩集，控制所述機(jī)器人二期望力矩集，控制所述機(jī)器人在所述第一期望任務(wù)和所述第二期望任務(wù)的引導(dǎo)下移動(dòng)，根據(jù)所述混合期望力矩集，控制所述機(jī)器人在所述第一期望對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，根據(jù)所述機(jī)械足對(duì)應(yīng)的足參考移動(dòng)軌跡，獲取所6采用所述PD反饋控制器，根據(jù)所述機(jī)械足在所述控制時(shí)刻的參考對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，根據(jù)所述質(zhì)心對(duì)應(yīng)的角動(dòng)量參考變化軌跡，獲取變化軌跡是根據(jù)所述支撐面對(duì)所述質(zhì)心的角動(dòng)量進(jìn)行規(guī)劃得采用所述PD反饋控制器，根據(jù)所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的參考角度和參考角動(dòng)量加速度，以及所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的實(shí)際角動(dòng)量和實(shí)際角動(dòng)量速度，期望角度獲取模塊，用于獲取所述第一期望任務(wù)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人控制模塊，用于根據(jù)所述期望角度集，控制所述機(jī)器人在所其中，所述機(jī)器人在多個(gè)控制時(shí)刻后停止移動(dòng)；所述期望角度所述期望角度獲取子模塊，用于對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻中的任一控所述期望角度獲取模塊還包括第一角度獲取子模塊、第二角度獲取子模7所述第一角度獲取子模塊，用于對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，基于所述第所述第二角度獲取子模塊，用于基于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角所述第三角度獲取子模塊，用于將各個(gè)所述機(jī)械輪的輪關(guān)節(jié)在所述控所述第四角度獲取子模塊，用于將所述機(jī)身的俯仰關(guān)節(jié)和側(cè)擺關(guān)節(jié)在所述期望角度獲取子模塊，還用于基于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型獲取子模塊，用于基于所述機(jī)器人的全身運(yùn)動(dòng)學(xué)模型作空間下的位置，與所述機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間下的角度之間的關(guān)述機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在所述關(guān)節(jié)空間下的角速度之間的所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程構(gòu)建子模塊，用于基于所述第一運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述第二運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，將所述待求解的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中的所述機(jī)器人的構(gòu)建所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式，所述關(guān)節(jié)在所述關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式的約束下，基于所述中間運(yùn)動(dòng)在所述關(guān)節(jié)物理約束表達(dá)式的約束下，以最小化所述目標(biāo)函數(shù)為優(yōu)化所述機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望角8基于所述機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，確定所述機(jī)身與所述擺動(dòng)機(jī)械輪之間的第二相對(duì)基于所述第一相對(duì)期望位置，確定所述支撐機(jī)械輪所在的支撐機(jī)械基于所述第一相對(duì)期望位置，確定所述支撐機(jī)械輪所在的支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的期望長(zhǎng)基于所述支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的期望長(zhǎng)度，確定所述支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的伸縮將所述支撐機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述擺動(dòng)機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述支撐機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，將所述擺動(dòng)機(jī)械輪和所述機(jī)身在所述第一方向上的相對(duì)期望位置，對(duì)于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)，將所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角度所述髖關(guān)節(jié)所在的機(jī)械腿上的踝關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和支撐機(jī)械足在所述控制時(shí)刻基于所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和擺動(dòng)機(jī)械足在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)9對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻中的任一控制時(shí)刻，對(duì)于所述支據(jù)所述支撐面規(guī)劃得到所述支撐機(jī)械輪在所述控制對(duì)于所述擺動(dòng)機(jī)械腿上的擺動(dòng)機(jī)械輪，根據(jù)所述支撐面以及所述支撐對(duì)于所述機(jī)器人的質(zhì)心，根據(jù)所述支撐面及所述支撐機(jī)械輪在所述控基于所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置、所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的實(shí)際位基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，以及所述基于所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置，以及所述擺基于所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置、所述擺動(dòng)所述機(jī)器人控制子模塊，用于根據(jù)所述第一期望力矩集，控制所述機(jī)器獲取所述機(jī)器人在所述支撐面上的第二期望任務(wù)，其中，根據(jù)所述第二期望任務(wù)，以及所述機(jī)器人的全身動(dòng)力學(xué)模型和全身根據(jù)所述第一期望力矩集和所述第二期望力矩集，控制所述機(jī)器人根據(jù)所述混合期望力矩集，控制所述機(jī)器人在所述第一期望對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，根據(jù)所述機(jī)械足對(duì)應(yīng)的足參考移動(dòng)軌跡，獲取所支撐面對(duì)所述機(jī)械足的移動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃得采用所述PD反饋控制器，根據(jù)所述機(jī)械足在所述控制時(shí)刻的參考對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻，根據(jù)所述質(zhì)心對(duì)應(yīng)的角動(dòng)量參考變化軌跡，獲取變化軌跡是根據(jù)所述支撐面對(duì)所述質(zhì)心的角動(dòng)量進(jìn)行規(guī)劃得采用所述PD反饋控制器，根據(jù)所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的參考角度和參考角動(dòng)量加速度，以及所述質(zhì)心在所述控制時(shí)刻的實(shí)際角動(dòng)量和實(shí)際角動(dòng)量速度，中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至15程序，所述計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至15任一項(xiàng)所述的機(jī)器人節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸和所述第二機(jī)械腿組對(duì)應(yīng)的髖關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸位于同一豎直平面；所述方法包節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸和所述第二機(jī)械腿組對(duì)應(yīng)的髖關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸位于同一豎直平面；所述裝置包度集包括用于控制所述機(jī)器人的各個(gè)部位對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)的所述計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述機(jī)器人實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)對(duì)期望角度的有效跟隨，避免了相關(guān)技術(shù)小于2個(gè)接觸點(diǎn)(如機(jī)械足和機(jī)械輪分別與支撐面之間的接觸點(diǎn))的方式來(lái)保持機(jī)器人站[0038]圖18是本申請(qǐng)一個(gè)實(shí)施例提供的四足足輪混合式機(jī)器人的仿真平地邁步動(dòng)作數(shù)[0039]圖19是本申請(qǐng)另一個(gè)實(shí)施例提供的四足足輪混合式機(jī)器人的仿真平地邁步動(dòng)作[0044]人工智能(ArtificialIntelligence，AI)是利用數(shù)字計(jì)算機(jī)或者數(shù)字計(jì)算機(jī)控機(jī)、數(shù)字孿生、虛擬人、機(jī)器人、人工智能生成內(nèi)容(AIGC，ArtificialIntelligence器可以是獨(dú)立的物理服務(wù)器，也可以是多個(gè)物理服務(wù)器構(gòu)成的服務(wù)器集群或者分布式系任務(wù)對(duì)應(yīng)的期望位置在支撐面上移動(dòng)，在機(jī)器人103的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，控制機(jī)械足輔助機(jī)械混合式機(jī)器人是指足部設(shè)置有一對(duì)機(jī)械輪和機(jī)械[0061]可選地，機(jī)身對(duì)應(yīng)設(shè)置有俯仰關(guān)節(jié)，通過(guò)該俯仰關(guān)節(jié)可控制機(jī)身旋轉(zhuǎn)(如前后俯機(jī)械腿201之間，四個(gè)機(jī)械腿均可以沿圖2所示方向([0064]四個(gè)機(jī)械腿的足部均安裝有一對(duì)共軸的機(jī)械輪203和機(jī)械足204，也即機(jī)械輪203對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸和機(jī)械足204對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸位于同一直線，機(jī)械足204安裝在機(jī)械輪203的外[0065]四足足輪混合式機(jī)器人200可通過(guò)2個(gè)內(nèi)側(cè)機(jī)械腿202或2個(gè)外側(cè)機(jī)械腿201站立，[0067]各個(gè)機(jī)械腿遠(yuǎn)離足部的另一個(gè)末端連接有髖關(guān)節(jié)211，各個(gè)機(jī)械腿可繞各自的髖節(jié)211的旋轉(zhuǎn)軸位于同一豎直平面205，且四足足輪混合式機(jī)器人200對(duì)應(yīng)的各個(gè)機(jī)械腿的旋轉(zhuǎn)平面平行。兩條內(nèi)側(cè)機(jī)械腿202對(duì)應(yīng)的髖關(guān)節(jié)211位于兩條外側(cè)機(jī)械腿201對(duì)應(yīng)的髖關(guān)節(jié)211的旋轉(zhuǎn)軸位于同一直線。四足足輪混合式機(jī)器人200對(duì)應(yīng)的各個(gè)髖關(guān)節(jié)211也可以不[0070]四足足輪混合式機(jī)器人200的機(jī)身可以包括腰部207、軀體208、頭部209和上肢[0071]軀體208的另一端與頭部209和上肢210相連接，上肢210可以是多自由度的上[0074]在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，四足足輪混合式機(jī)器人200的機(jī)械輪、機(jī)械[0077]四足足輪混合式機(jī)器人相對(duì)于四足輪腿式機(jī)器人具有更穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，基于機(jī)械梯規(guī)劃出四足足輪混合式機(jī)器人301對(duì)應(yīng)的第一期望任務(wù)，該第一期望任務(wù)可引導(dǎo)四足足期望角度集控制外側(cè)機(jī)械腿組302(即第一機(jī)械腿組)和內(nèi)側(cè)機(jī)械腿組303(即第二機(jī)械腿肩規(guī)劃出四足足輪混合式機(jī)器人401對(duì)應(yīng)的第一期望任務(wù)，該第一期望任務(wù)可引導(dǎo)四足足混合式機(jī)器人401進(jìn)行跨路肩。坑規(guī)劃出四足足輪混合式機(jī)器人501對(duì)應(yīng)的第一期望任務(wù)，該第一期望任務(wù)可引導(dǎo)四足足混合式機(jī)器人501進(jìn)行跨路肩。[0091]機(jī)器人可通過(guò)上述第一期望任務(wù)中的期望位置，控制機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行移望位置可用于控制機(jī)械足進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，機(jī)身對(duì)應(yīng)[0100]在機(jī)械腿組用于支撐時(shí)，該機(jī)械腿組上的機(jī)械足和機(jī)械xf,swingwheel,其中，t為某一控制時(shí)刻，r用實(shí)施例提供的四足足輪混合式機(jī)器人的模型簡(jiǎn)化圖。其中，基于機(jī)身1102和各個(gè)機(jī)械腿X,一個(gè)平面，其可被設(shè)置在足尖的底部，以在與支撐面觸點(diǎn)的位置確定為支撐機(jī)械足1203對(duì)應(yīng)[0137]可選地，機(jī)器人邁步過(guò)程實(shí)質(zhì)是擺動(dòng)機(jī)械輪與支撐機(jī)械過(guò)程中的擺動(dòng)機(jī)械輪足的初始位置和結(jié)束位置進(jìn)行插值，即可得到擺動(dòng)機(jī)械足在第n個(gè)邁[0143]在一個(gè)示例中，機(jī)器人的機(jī)身在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中盡量保持豎直(以下簡(jiǎn)稱豎[0144]在一個(gè)示例中，機(jī)器人的機(jī)身在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)(以下簡(jiǎn)稱角動(dòng)量擺關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的期望角度與機(jī)身對(duì)應(yīng)的期望位為機(jī)器人的各個(gè)部位在操作空間下的位置，q機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間下的文=f(q),其中，ub分別表示關(guān)節(jié)電機(jī)的處可以采用線性二次規(guī)劃調(diào)節(jié)器構(gòu)建中間運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和W2表示權(quán)重矩陣。[0176]以圖2中四足足輪混合式機(jī)器人為例，該期望角度集可以包括2個(gè)髖關(guān)節(jié)(每個(gè)髖[0182]1、基于機(jī)身在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和支撐機(jī)械輪在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位[0185]將機(jī)身在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和擺動(dòng)機(jī)械輪在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置之[0205]4、基于支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的期望長(zhǎng)度，確定支撐機(jī)械腿對(duì)應(yīng)的伸縮關(guān)節(jié)的期望角的期望角度、俯仰關(guān)節(jié)在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角度和側(cè)擺關(guān)節(jié)在控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望角[0228]在一個(gè)示例中，為了減少期望角度跟隨過(guò)小于2個(gè)接觸點(diǎn)(如機(jī)械足和機(jī)械輪分別與支撐面之間的接觸點(diǎn))的方式來(lái)保持機(jī)器人站[0244]請(qǐng)參考圖15，其示出了本申請(qǐng)另一個(gè)實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制方法的流程[0249]步驟1503對(duì)應(yīng)的第一期望力矩集的獲取方法與上述實(shí)施例中的步驟603對(duì)應(yīng)的第實(shí)際角速度。又已知髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)中心點(diǎn)和IMU之間的相對(duì)位置、相對(duì)速度和相對(duì)角速在機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間下的速度和加速度之間的[0284]其中，Nc為支撐機(jī)械腿的個(gè)數(shù)(支撐機(jī)械腿組中的各個(gè)支撐機(jī)械腿的機(jī)械足均與的倒立擺動(dòng)力學(xué)方程，該支撐接觸點(diǎn)是指支撐機(jī)械腿組對(duì)應(yīng)的足部與支撐面之間的接觸[0296]其中，Δx和分別為質(zhì)心與支撐接觸點(diǎn)(即虛擬支撐接觸點(diǎn))在第一方向下的[0298]線性二次規(guī)劃調(diào)節(jié)器(LQR，LinearQuadraticRegulator)是基于二次規(guī)劃優(yōu)化[0307]倒立擺動(dòng)力學(xué)方程的控制變量即為第一方向下的質(zhì)心子期望加速度，記為如此得到的第一方向下的質(zhì)心子期望加速度既能保證第一方向下的質(zhì)心參考移為恒定值，該恒定值可以是指機(jī)器人的質(zhì)心與[0322]對(duì)于各個(gè)控制時(shí)刻中的任一控制時(shí)刻，對(duì)質(zhì)心在第一方向下的質(zhì)心子期望加速采用歐拉角表示的情況下，該期望加速度可以[0326]在一個(gè)示例中，機(jī)器人的機(jī)身在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持豎直(以下簡(jiǎn)稱豎直任務(wù))；在一個(gè)示例中，機(jī)器人的機(jī)身在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)(以下簡(jiǎn)稱角動(dòng)量任期望加速度用于控制機(jī)器人的機(jī)身跟隨姿態(tài)參考變化軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)身保持豎考變化軌跡是根據(jù)支撐面對(duì)質(zhì)心的角動(dòng)量進(jìn)行規(guī)劃控制時(shí)刻的參考角動(dòng)量分別對(duì)于時(shí)間進(jìn)行一階求[0341]在確定質(zhì)心參考移動(dòng)軌跡和支撐參考移動(dòng)軌跡之后，即[0353]足參考移動(dòng)軌跡可以包括機(jī)械足(如支撐機(jī)械足和擺動(dòng)機(jī)械足)在各個(gè)控制時(shí)刻[0370]在一個(gè)示例中，上述第二期望任務(wù)可用于機(jī)器人的任務(wù)導(dǎo)向全身控制(Task_[0372]Hj+C=STr+JEf;ONO表示機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間慣性矩陣，ceRNO表示機(jī)器人人的總自由度，即浮動(dòng)基自由度NF與關(guān)節(jié)自由度NJ之和，NC表示機(jī)器人對(duì)應(yīng)的接觸力的個(gè)[0374]以圖2中的四足足輪混合式式機(jī)器人為例，四足足輪混合式式機(jī)器人的連桿可以[0375]浮動(dòng)基自由度是指機(jī)器人的浮動(dòng)基坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系下的位置px_py_pz和姿速度之間的關(guān)系。在關(guān)節(jié)空間下的速度和加速度，即機(jī)器人的各個(gè)自由度處的廣義位置向量和廣義速度向t和表示期望任務(wù)t(即任務(wù)空間)對(duì)應(yīng)的雅克比矩陣和雅克比矩陣的一階導(dǎo)數(shù)。[0383]其中，為未知變量，[0394]例如，參考圖11，對(duì)于支撐機(jī)械腿，支撐面會(huì)給機(jī)械輪一[0403]以圖2中四足足輪混合式機(jī)器人為例，該第二期望力矩集可以包括2個(gè)髖關(guān)節(jié)(每權(quán)重系數(shù)。例如，α可以取值為80也即riwe的權(quán)重系數(shù)為80T$osition的權(quán)重系數(shù)為二期望任務(wù)的共同跟隨，也即機(jī)器人可在第一期望任務(wù)和第二期望任務(wù)的引導(dǎo)下進(jìn)行移[0418]另外，利用倒立擺模型計(jì)算質(zhì)心在第一方向(即前進(jìn)方向)下的質(zhì)心子期望加速[0432]對(duì)第二個(gè)擺動(dòng)周期和第三個(gè)擺動(dòng)周期，機(jī)器人的控制方法與第一個(gè)擺動(dòng)周期相化數(shù)據(jù)，折線圖1906為擺動(dòng)機(jī)械腿上的踝關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的混合期望力矩指令隨時(shí)間的變化數(shù)望角度集包括用于控制所述機(jī)器人的各個(gè)部位對(duì)應(yīng)的關(guān)所述機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在所述關(guān)節(jié)空間下的角速度之間的[0450]運(yùn)動(dòng)學(xué)方程構(gòu)建子模塊2002b，用于基于所述第一運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述第二運(yùn)動(dòng)學(xué)述機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望角[0453]將所述待求解的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中的所述機(jī)器人的各個(gè)部位在所述操作空間下的位機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望角度得到所述機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望[0462]第二角度獲取子模塊2002e，用于基于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期[0463]第三角度獲取子模塊2002f，用于將各個(gè)所述機(jī)械輪的輪關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)[0464]第四角度獲取子模塊2002g，用于將所述機(jī)身的俯仰關(guān)節(jié)和側(cè)擺關(guān)節(jié)在所述控制[0465]所述期望角度獲取子模塊2002c，還用于基于各個(gè)所述髖關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)取所述機(jī)器人在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述期望角[0467]基于所述機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述支撐機(jī)械輪在所述控制時(shí)所述機(jī)身在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望位置和所述擺動(dòng)機(jī)械輪在所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的期望定為所述髖關(guān)節(jié)所在的機(jī)械腿上的踝關(guān)節(jié)在所述控制時(shí)刻對(duì)[0481]對(duì)于各個(gè)所述控制時(shí)刻中的任一控制時(shí)刻，對(duì)于所述支撐機(jī)械腿上的支撐機(jī)械[0493]根據(jù)所述第二期望任務(wù)，以及所述機(jī)器人的全身動(dòng)力學(xué)[0496]基于所述第一期望力矩集和所述第二期望力矩集，加權(quán)求和得到混合期望力矩所述支撐面對(duì)所述機(jī)械足的移動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃得參考變化軌跡是根據(jù)所述支撐面對(duì)所述質(zhì)心的角動(dòng)量進(jìn)行規(guī)小于2個(gè)接觸點(diǎn)(如機(jī)械足和機(jī)械輪分別與支撐面之間的接觸點(diǎn))的方式來(lái)保持機(jī)器人站[0508]請(qǐng)