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圖2.15機械臂電氣原理圖(一代)所示為一代樣機六自由度機械臂電氣原理圖，由于設計要求，二代樣機將機械臂自由度從六自由度降低到四自由度，以保證載荷平穩，執行流暢，二代樣機的電氣原理圖與一代如出一轍，僅在電機方面減少了兩個。圖2.SEQ圖2.\*ARABIC15機械臂電氣原理圖(一代)如圖所示，機械臂主板芯片采用ATMEGA328P單片機進行工作，作為集成化的最小系統ATMEGA328P單片機中的各個引腳的功能如下表所示：表2.SEQ表2.\*ARABIC3最小系統引腳實際測試時使用上位機軟件進行測試調控，在工作場合下可將串口改為藍牙模塊進行工作。上位機軟件操作界面及藍牙模塊如下圖所示：圖2.SEQ圖2.\*ARABIC16上位機軟件操作界面圖2.SEQ圖2.\*ARABIC17藍牙模塊(BT)連接示意圖

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