CN119388412A 移動機器人、障礙物檢測方法、裝置及存儲介質 （深圳銀星智能集團股份有限公司）

道新瀾社區觀光路1301-72號銀星智機兩側的兩個線激光發射器，電機組件包括電2所述線激光模組包括相機和設置于所述相機兩側的兩個線所述電機組件上設置有測量件，所述測量件用于測量所述兩個線激所述限位開關包括第一開關和第二開關，所述第一開關和所述第所述第二開關設置在所述線激光模組向右轉動的路徑上，所述第二環繞在所述線激光模組的正面，所述正面為設置有所述相機和所述兩個線激光發射器的所述電機與所述齒輪活動條傳動連接，所述連接桿組件與所述齒輪活動條轉動連接，所述電機用于通過所述連接桿組件和所述齒輪活動條驅動所述線激光模組中的兩個所述測量件為齒槽內設置的感應開關，所述移動參數為所述線激光3所述移動機器人通過所述電機模組控制所述線激光模組中的兩個線激光發射器進行所述移動機器人獲取所述線激光模組采集的環境信息以及采集所述環境信息時所述所述移動機器人根據所述移動參數對所述環境信息進行解析，得所述移動機器人根據所述環境點云的坐標生成障礙物檢控制模塊，用于移動機器人通過電機模組控制線激光模組中的獲取模塊，用于所述移動機器人獲取所述線激光模組采集的解析模塊，用于所述移動機器人根據所述移動參數對所述環境信息所述指令被處理器執行時實現如權利要求11所述障礙4線激光模組包括相機和設置于所述相機兩側的兩個線激光發射器；所述電機組件包括電5所述感應開關對應一個編碼，所述編碼用于確定所述線激光發射器與所述相機的光軸夾連接桿與所述線激光模組中設置于所述相機右側的線激光發射述線激光模組采集的環境信息以及采集所述環境信息時所述兩個線激光發射器的移動參動機器人獲取所述線激光模組采集的環境信息以及采集所述環境信息時所述兩個線激光6動機器人100的前方區域，通過線激光發射器111向移動機器人100外部發射線激光并通過[0031]電機組件120上設置有測量件，測量件用于測量兩個線激光發射器111的移動參[0034]可選地，第一開關124在線激光模組110向左轉動的路徑上，第一開關124和電機右轉動的路徑上，第二開關125和電機121的連線與移動機器人軸線的夾角為第二預設角7機器人軸線，移動機器人軸線與線激光模組110處于復位狀態時的相機光軸平行，L2為擋右旋轉，直至相機112的光軸與擋板相較于q點，此時，線激光模組110的旋轉角度等于∠線與移動機器人軸線的夾角為第一預設角度，第二開關125在相機112向右轉動的路徑上，第二開關125和電機121的連線與移動機器人軸線的夾角為第二預設角度，如圖3(c)所示，[0039]光柵122包括多個柵格，電機121可以根據柵格數量控制線激光模組110的移動角計相機112的光軸在光柵122上移動的柵格數量，得到光柵值，當線激光模組110向左旋轉為線激光模組110向左旋轉時移動機器人100的示意圖，圖5(d)為線激光模組110向右旋轉8關125時，根據第一開關124或第二開關125對應的預設角度和每個柵格對應的預設旋轉角光模組110中的兩個線激光發射器111在1移動機器人100內移動，使得兩個線激光發射器[0050]可選的，齒輪活動條126的每個齒槽內均設置有感應開關，每個開關對應一個編9齒槽對應的目標編碼獲取目標移動參數，并獲取電機121齒輪在目標齒槽處時線激光模組[0057]可選的，齒輪活動條126的每個齒槽內均設置有感應開關，每個開關對應一個編[0062]801、移動機器人通過電機模組控制線激光模組中的兩個線激光發射器進行移動轉動柵格數量和向左轉動柵格數量，移動機器人控制電機向左或向右旋轉對應的柵格數據檢測需求確定檢測區域，基于檢測區域計算兩個線激光發射器與相機光軸的最大夾角，[0067]802、移動機器人獲取線激光模組采集的環境信息以及采集環境信息時兩個線激環境點云的坐標由相機坐標系轉換至機器人坐標系，將轉換后的多個子環境點云進行匯[0085]控制模塊901，用于移動機器人通過電機模組控制線激光模組中的兩個線激光發[0086]獲取模塊902，用于所述移動機器人獲取所述線激光模組采集的環境信息以及采[0088]生成模塊904，用于所述移動機器人根據所述環境點云的坐標生成障礙物檢測結[0091]移動機器人通過電機模組控制線激光模組中的兩個線激移動機器人獲取線激光模組采集的環境信息以及采集環境信息時兩個線激光發射器的移發射器移動對視野范圍內的區域進行掃描不會存在漏檢的區域，提高障礙物檢測的全面[0093]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式