《災(zāi)害條件下道路救援運輸裝備智能行駛性能要求》

ICS號

CCS號

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CHTSXXXXX-XXXX

災(zāi)害條件下道路救援運輸裝備智能

行駛性能要求

Intelligentdrivingperformancerequirementsofroadrescue

transportationequipmentunderdisasterconditions

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實施

中國公路學(xué)會發(fā)布

災(zāi)害條件下道路救援運輸裝備智能行駛性能要求

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了執(zhí)行地震、崩塌、滑坡、泥石流等地質(zhì)災(zāi)害場景下道路運輸任務(wù)的智能救援運輸裝備

的智能行駛性能要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于道路救援運輸裝備的設(shè)計、生產(chǎn)、選用，以及救援運輸裝備智能行駛能力評測的依據(jù)。

1

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2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T920公路路面等級與面層類型代碼

GB1589-2016汽車、掛車、及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值

GB7258機動車安全運行技術(shù)條件

GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯

GB/T33673-2017水平能見度等級

GB/T35663-2017天氣預(yù)報基本術(shù)語

GB/T37703—2019地面廢墟搜救機器人通用技術(shù)條件

QX/T111-2010高速公路交通氣象條件等級

2

3術(shù)語和符號

3.1術(shù)語

3.0.1道路救援運輸裝備roadrescuetransportationequipment

由動力驅(qū)動，能在道路上行駛，主要用于載運災(zāi)害應(yīng)急救援物資、裝備的輪式車輛。

3.0.2智能行駛intelligentdriving

救援運輸裝備具有不依賴于駕駛員，而是依靠自身感知和/或與外界信息交互，獲取自身位姿和

所處環(huán)境信息，調(diào)整自身行為來執(zhí)行行駛?cè)蝿?wù)的能力。

3.0.3感知perception

通過各種傳感技術(shù)獲取信息并處理，使裝備具備識別、判斷自身及周邊環(huán)境的狀態(tài)的能力。

[參考：GB/T37703—2019，定義2.2.1]

3.0.4位姿pose

空間位置和姿態(tài)的合稱。

[來源：GB/T12643—2013，定義4.5]

3.0.5障礙obstacle

受災(zāi)路段上，阻礙道路救援運輸裝備預(yù)期運動的靜態(tài)或動態(tài)物體、裝置。

3.0.6正障礙obstacleabove

位于受災(zāi)路面平面上方，阻礙救援運輸裝備預(yù)期運動的靜態(tài)或動態(tài)物體、裝置，即相對于道路

平面的凸起型障礙物。

3.0.7負(fù)障礙obstaclebelow

位于受災(zāi)路面下方，阻礙救援運輸裝備預(yù)期運動的坑洞、溝槽等路面破損狀態(tài)，可看做是相對

于道路平面的凹陷型障礙物。

3.0.8測試用障礙testobstacle

用于構(gòu)建測試場景的正、負(fù)障礙，或具備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭等傳感

器的感知屬性、能夠替代上述障礙的物體。

[參考：智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程（試行），定義2.3]

3.2縮略語

裝備：道路救援運輸裝備

3

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4基本技術(shù)要求

4.0.1備有關(guān)運行安全的基本技術(shù)要求應(yīng)符合GB7258的規(guī)定。

4.0.2裝備的外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量應(yīng)滿足GB1589的限值要求。

4.0.3裝備最大爬坡度應(yīng)不小于58%（約30°）。

4.0.4發(fā)動機排氣管口離地間隙應(yīng)不小于0.6m。

4

4智能行駛性能要求

5.1設(shè)計運行環(huán)境條件

5.1.1裝備的智能行駛功能至少應(yīng)適應(yīng)表5.1.1規(guī)定的運行環(huán)境條件。

5.1.2裝備在即將超出設(shè)計運行范圍時應(yīng)向處于裝備外的遠程駕駛員發(fā)出接管請求，并安全停

車。

表5.1.2救援運輸裝備智能行駛功能應(yīng)適應(yīng)的運行環(huán)境條件

維度要素應(yīng)適應(yīng)的環(huán)境條件

道路等級●高速公路●一級公路●二級公路★三級公路★四級公路★等級外公路

道路條件《∕公路路面等級與面層類型代碼》中規(guī)定的：

路面等級GBT920-2022

●高級路面●次高級路面★中級路面★低級路面★無路面

交通管制路段★布設(shè)臨時交通設(shè)施，如錐形桶、水馬等

★路基寬度一般為4.5~6.5米，主要救援通道有條件拓寬至7.5米

★設(shè)置有錯車道的單車道，錯車道間距200~300米，長度≥10米，錯車道

特殊路段處路基寬度≥米；

道路搶通路段6.5

★彎道平曲線半徑≥10米；

★便道最大縱坡≥12%（約6.84°）；

★臨河便道特殊困難路段采用的過水路面。

★巨石★大石塊★碎石堆★礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表

正障礙

路面障礙植被、構(gòu)筑物等組成的松散堆積體

負(fù)障礙★坑洞★溝槽

夜間★無路燈等環(huán)境照明

光照條件

白天★白天林蔭道

能見度★QX/T111-2010中3.1的最高等級

降雨強度★QX/T111-2010中3.2的最高等級

氣象條件風(fēng)力★QX/T111-2010中3.4的最高等級

降雪★GB/T35663-2017中2.3.15-2.3.20的最高等級

沙塵★QX/T111-2010中3.7的最高等級

注：

——“★”表示為必備功能；

——“●”表示為可選功能。

5.2自檢功能

5.2.1裝備的智能行駛系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能。

5.2.2裝備的智能行駛系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)啟動后15s內(nèi)完成自檢，并能明確區(qū)分系統(tǒng)所處的工作狀態(tài)

是正常運行、還是關(guān)閉、亦或是故障。

5.3路徑規(guī)劃功能

5.3.1裝備應(yīng)具備符合以下要求的路徑規(guī)劃功能：

1支持目標(biāo)點檢索、設(shè)定與變更；

2能自動在起始點和目標(biāo)點之間規(guī)劃一條安全，可行的路徑；

3在行駛過程中應(yīng)實時顯示裝備當(dāng)前在地圖中的位置和已規(guī)劃的路徑；

4應(yīng)能根據(jù)實時交通狀況動態(tài)規(guī)劃路線，重新規(guī)劃路徑時間應(yīng)不大于100毫秒。

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5.4人機交互功能

5.4.1裝備應(yīng)能通過操作界面、聲音或其他方式與處于裝備外的遠程駕駛員至少進行以下信息交

互：

1進入/退出智能行駛模式；

2設(shè)定/變更行駛目的地及行駛路線；

3智能行駛系統(tǒng)的工作狀態(tài)和故障信息；

4裝備的位置、速度等基本狀態(tài)信息；

5接管請求。

5.5通信功能

5.5.1裝備應(yīng)具有能利用既設(shè)通信設(shè)施或臨時建立的通信設(shè)施傳輸控制指令、語音、圖像等信息

的功能。

5.5.2裝備的通信能力應(yīng)能滿足遠程駕駛員及后方救援指揮調(diào)度中心與裝備的實時交互需求。

5.6智能避障和越障功能

5.6.1智能避障和越障基本功能配置應(yīng)符合表5.6.1規(guī)定。

表5.6.1道路救援運輸裝備智能避障和越障基本功能配置表

功能類型功能選項

★巨石★大石塊★碎石堆★礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表植被、構(gòu)筑物等

感知正障礙

感知功能組成的松散堆積體

感知負(fù)障礙★坑洞★溝槽

躲避正障礙★繞行避撞★制動避撞

避障功能

躲避負(fù)障礙★繞行避撞★制動避撞

★穿越一定寬度的低矮正障礙（礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表植被、構(gòu)筑物等組

穿越正障礙

成的松散堆積體）

越障功能

穿越負(fù)障礙★穿越一定寬度的負(fù)障礙（坑洞、溝槽）

爬坡功能●直線單坡道

注：

——“★”表示為必備功能；

——“●”表示為可選功能。

5.6.2感知性能應(yīng)滿足如下要求：

1裝備應(yīng)能實時感知自身的位姿和行駛狀態(tài)；

2裝備應(yīng)能通過衛(wèi)星、雷達、視頻等單傳感器感知或多傳感器融合感知行使道路前向的正障礙

和負(fù)障礙，且能感知識別的障礙至少應(yīng)符合表2的規(guī)定；

3裝備對正前方正障礙的最大縱向感知距離應(yīng)≥250m、最小縱向感知距離應(yīng)≤5m，對負(fù)障礙

的最大縱向感知距離應(yīng)≥200m、最小縱向感知距離應(yīng)≤5m。

5.6.3避障和越障性能應(yīng)滿足如下要求：

1裝備應(yīng)能根據(jù)自身條件和路面通行空間自主選擇繞行避障、制動避障、或跨越障礙的方式避

免與障礙發(fā)生沖突，及因障礙對裝備造成損傷；

6

2當(dāng)路面通行空間滿足裝備通行需求時，裝備應(yīng)具備繞開障礙繼續(xù)前行的能力，以避免與障礙

發(fā)生碰撞，避障過程平均行駛速度應(yīng)≥15km/h，行駛應(yīng)平穩(wěn)，橫向最大加速度應(yīng)≤3m/s2；

3當(dāng)路面通行空間不滿足裝備通行需求時，裝備應(yīng)具備直接穿越障礙繼續(xù)前行，或通過制動來

避免與障礙發(fā)生沖突的能力；

4裝備穿越障礙和制動避障過程中應(yīng)保持穩(wěn)定行駛，最大制動減速度應(yīng)≤3m/s2；

5裝備最大垂直越障高度應(yīng)≥0.3m，最大水平越障寬度應(yīng)≥1m；

6裝備宜以智能行駛模式爬越不小于12%坡度的直線坡道。

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5智能避障和越障功能測試方法

6.1測試條件

6.6.1測試應(yīng)滿足以下條件：

1在直線道路測試；

2道路寬度應(yīng)≥6.5m，分割為等寬的兩條車道；

3道路路面水平、干燥、具有良好附著能力；

4測試環(huán)境：溫度應(yīng)在-20℃～45℃范圍內(nèi)，風(fēng)速應(yīng)≤5m/s，水平能見度應(yīng)≥1km；

5裝備測試速度v在越野路段測試時應(yīng)≥10km/h、在良好鋪裝路面測試時應(yīng)≥30km/h，勻速行

駛時速度應(yīng)穩(wěn)定在±5km/h偏差范圍內(nèi)。

6.2測試用障礙

6.2.1用于測試的障礙為各類正負(fù)障礙，應(yīng)符合表6.2.1規(guī)定。作為替代，也可采用具備與實際

障礙近似的傳感器（如激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、攝像頭等）感知屬性的物體。

表6.2.1測試用障礙

障礙物類型尺寸（m）

類編長（橫向）寬（縱向）高深（垂向）

模擬工況布置位置/

型號要求推薦值要求推薦值要求推薦值

本車道通行

高度應(yīng)無法

繞行本車道中心空間橫向尺

3/2越過1

寸＜車寬

左鄰車道右1

制動誤作側(cè)

/3/2/1

正用或右鄰車道

障左側(cè)

礙雙車道通行

裝備最大越

越障本車道中心空間橫向尺

25/0.3障高度0.3

寸＜車寬

雙車道通行

高度應(yīng)無法

制動本車道中心空間橫向尺

35/0.3越過1

寸＜車寬

本車道通行＞輪胎直徑，

繞行本車道中心空間橫向尺3裝備無法越2/-0.5

寸＜車寬過

左鄰車道右4

制動誤作側(cè)或

負(fù)

用右鄰車道左/3/2/-0.5

障

側(cè)

礙

雙車道通行

越障本車道中心5空間橫向尺5＜輪胎直徑1/-0.5

寸＜車寬

雙車道通行＞輪胎直徑，

制動本車道中心6空間橫向尺5裝備無法越2/-0.5

寸＜車寬過

備注：

（1）推薦值基于單車道寬度3.75m，裝備寬3m。

（2）本車道指裝備所處車道。

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6.3測試通過條件

6.3.1測試通過應(yīng)滿足以下要求：

1針對表6.2.1中編號1~6每一種測試用障礙分別開展3次測試，共計18次測試，取3次測試

正前方障礙最小縱向感知距離Sdmin的最小值，每一種障礙的Sdmin均滿足5.5.2.3要求為通過測

試；

2針對表6.2.1中編號1~6每一種測試用障礙分別開展3次測試，共計18次測試，取3次測試

正前方障礙最大縱向感知距離Sdmax的最大值，每一種障礙的Sdmax均滿足5.5.2.3要求為通過測

試；

3針對表6.2.1中編號1和編號4障礙分別開展3次測試，共計6次測試，每次測試裝備能成

功變道繞行超越障礙并返回到原車道中心線恢復(fù)直線行駛姿態(tài)則為通過測試；

4針對表6.2.1中編號2和編號5障礙分別開展3次測試，共計6次測試，每次測試裝備能識

別障礙并觸發(fā)制動、在與障礙發(fā)生碰撞前將行駛速度減至0km/h則為通過測試；

5針對表6.2.1中編號1和編號4障礙分別布置在左側(cè)車道和右側(cè)車道的工況，各開展3次測

試，共計12次測試，每次測試裝備均能勻速行駛超越旁車道障礙則為通過測試；

6針對表6.2.1中編號3和編號6障礙分別開展3次測試，共計6次測試，每次測試裝備均能

成功越過障礙物（尾部離開障礙物）則為通過測試；

7針對坡度不小于坡度12%的坡道開展3次測試，每次測試裝備均能成功爬越坡道并在坡頂緩

沖路段停止則為通過測試。

6.4障礙感知性能測試

6.4.1如圖6.4.1所示，障礙感知性能測試過程如下：

1初始狀態(tài)下，裝備與測試用障礙保持在同一車道并均處于車道中心線位置，二者相距S，此

位置裝備應(yīng)感知識別不到障礙；

2啟動裝備智能行駛模式，以速度向障礙物方向行駛，觀察裝備感知識別障礙物的情況，當(dāng)

裝備無法識別障礙或與障礙發(fā)生碰撞時，測試結(jié)束；

3裝備最初和最后分別能識別到障礙的時刻與障礙的距離分別為正前方障礙最大縱向感知距

離Sdmax和最小縱向感知距離Sdmin。

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圖6.4.1正前方障礙最大和最小縱向感知距離測試示意圖

6.5避障性能測試

6.5.1如圖6.5.1所示，繞行避障性能測試過程如下：

1選擇雙車道試驗道路進行試驗，裝備和測試用障礙的初始狀態(tài)均為靜止?fàn)顟B(tài)，初始位置均位

于同側(cè)測試車道且在車道中心線上；

2控制裝備由靜止出發(fā)，開啟智能行駛模式，向障礙方向保持直線行駛，加速至v并保持穩(wěn)定，

此時裝備與障礙物距離為S，測試開始；

3保持速度v勻速駛向障礙，觀察裝備智能繞行避障過程；

4當(dāng)裝備成功變道繞行超越障礙并返回到原車道中心線恢復(fù)直線行駛姿態(tài)時，或裝備與障礙發(fā)

生碰撞時，亦或裝備與障礙的距離小于7m仍未啟動繞行控制時，測試結(jié)束。

圖6.5.1繞行避障性能測試示意圖

6.5.2如圖6.5.2所示，制動避障性能測試過程如下：

1試驗在一條車道內(nèi)完成，初始狀態(tài)下，裝備與測試用障礙均為靜止?fàn)顟B(tài)，并都位于同一車道

中心線位置；

2控制裝備由靜止出發(fā)，開啟智能行駛模式，向障礙方向保持直線行駛，加速至v并保持穩(wěn)定，

此時裝備與障礙物距離為S，測試開