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當前電機轉速差的變化情況判斷電機是否進入2基于所述當前輪速確定所述車輛的當前電機端轉速，并根據所述基于所述當前電機轉速差判斷所述車輛的電機是否進入扭矩換向獲取第一預設轉速差和第二預設轉速差，判斷所述當前電若所述當前電機轉速差存在從第一預設轉速差變化至第二預設若所述當前電機轉速差存在從第二預設轉速差變化至第一預設基于所述當前車速和所述當前車輛請求扭矩，在預設第一標重新獲取所述車輛的當前輪速，基于新的當前輪速重新確定所述重新獲取所述車輛的當前電機實際轉速，基于新的當前電機基于新的當前電機轉速差判斷所述車輛的電機是否完成扭矩換向，若檢測到車輛從負扭矩能量回收變化至正扭矩驅動，則確3若檢測到車輛從正扭矩驅動變化至負扭矩能量回收，則確在檢測到所述車輛的制動踏板被觸發或加速踏板被取消觸發的情在檢測到所述車輛的加速踏板被觸發的情況下，確定所述車基于多個輪速確定對應的多個電機端轉速，根據各電機實際轉速與對所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如權利要求1至7所述程序或指令使計算機執行如權利要求1至7任一項所述的電機扭矩換向的控制方法的4[0003]現有的技術一般都是對電機命令扭矩施加梯度進行[0011]若所述當前電機轉速差存在從第一預設轉速差變化至第二預設轉速差的趨勢，[0012]若所述當前電機轉速差存在從第二預設轉速差變化至第一預設轉速差的趨勢，5[0020]可選的，所述基于新的當前電機轉速差判斷所述車輛的[0021]判斷新的當前電機轉速差是否位于所述第一預設轉速差和所述第二預設轉速差6根據當前扭矩抑制斜率抑制電機的響應扭矩，該方法實現了對扭矩換向區間的準確識別，7[0048]在一種具體的實施方式中，若檢測到車輛從負扭矩能量8g[0063]在本實施例中，為了在整個扭矩換向過程中準確識別出其中執行扭矩換向的區向區間；或者，若當前電機轉速差存在從第二預設轉速差變化至第一預設轉速差的趨勢，據與當前時刻相鄰的前m個歷史時刻的電機轉速差以及當前時刻的當前電機轉速差，確定9[0070]通過上述實施方式，實現了對整個扭矩換向過程中的扭[0073]通過上述實施方式，可以實現對第一預設轉速差和第二制斜率可以用于根據上一時刻的電機扭矩計算當前時刻需要響應的電機[0086]處理器501可以是中央處理單元(CPU)或者具有數據處理能力和/或指令執行能力[0087]存儲器502可以包括一個或多個計算機程序產品，所述計算機程序產品可以包括儲器例如可以包括隨機存取存儲器(RAM)和/或高速緩沖存儲器(cache)等。所述非易失性本申請任意實施例的電機扭矩換向的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述計算機通過總線系統和/或其他形式的連接機構(未示出)互連。該輸入裝置503可以包括例如鍵[0091]所述計算機程序產品可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執

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