CN117764331B 一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法 （蘇州大學(xué)）

A,2022.10.04A,2019.12.24A,2021.05.18A,2021.08.13一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行本發(fā)明涉及一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)2在規(guī)定區(qū)域內(nèi)實(shí)時(shí)對(duì)牽引車(chē)定位，利用中央控制器與該區(qū)域內(nèi)牽引車(chē)建立通信連接；有人駕駛牽引車(chē)的作業(yè)軌跡固定；采用A*算法對(duì)所有正在服務(wù)的無(wú)人駕駛牽引車(chē)同時(shí)進(jìn)行全局性路徑規(guī)劃；d0為t時(shí)刻兩v1為前車(chē)2流沖突，確定車(chē)輛間安全跟馳距離x=xmin為跟馳兩車(chē)最小安全距離；若車(chē)輛當(dāng)前行駛車(chē)道前方近距離處有車(chē)輛，且相_a_bsafe_b分別為行駛車(chē)輛與相鄰車(chē)道前車(chē)和后車(chē)的距離與相應(yīng)最處于機(jī)場(chǎng)道路無(wú)信號(hào)交叉口場(chǎng)景下，將交叉路口雙向車(chē)流發(fā)生沖突2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其3牽引車(chē)的車(chē)型可分為小型牽引車(chē)、中型牽引車(chē)以及大型牽引車(chē)，misi表示對(duì)應(yīng)小型牽引車(chē)不同車(chē)型的牽引車(chē)可牽引的最大重量不同，飛機(jī)也有不同的機(jī)根據(jù)牽引車(chē)的信息、飛機(jī)歷史停位時(shí)長(zhǎng)以及航班離港時(shí)間，從待所述牽引車(chē)的信息包括牽引車(chē)狀態(tài)、牽引車(chē)的油量或電量、距離飛機(jī)作3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其在牽引車(chē)停車(chē)場(chǎng)到飛機(jī)停機(jī)坪區(qū)域，采用無(wú)線傳感器網(wǎng)4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其牽引車(chē)同時(shí)進(jìn)行全局性路徑規(guī)劃，確定當(dāng)前所有正在服務(wù)的無(wú)人駕駛牽引車(chē)行駛路線包采用A*算法對(duì)所有正在服務(wù)的無(wú)人駕駛牽引車(chē)同時(shí)進(jìn)行全局性路徑規(guī)劃，確定當(dāng)前所有正在服務(wù)的無(wú)人駕駛牽引車(chē)行駛路線：將服務(wù)車(chē)輛停車(chē)場(chǎng)至飛機(jī)停機(jī)坪的區(qū)域β劃分為4t5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其N(xiāo)i表示第i輛車(chē)6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其5將交叉路口雙向車(chē)流發(fā)生沖突的概率大于閾值的區(qū)域設(shè)置為沖突表示第n輛車(chē)限制區(qū)邊界點(diǎn)到?jīng)_突區(qū)域邊界點(diǎn)的縱坐標(biāo)差；第m輛車(chē)和第n輛車(chē)位置位于交速搶行指令；無(wú)人駕駛車(chē)輛按照最大加速度amax加速至最高限速Vmax后勻速行駛通過(guò)限制7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其離越來(lái)越小但仍未變至0前，即處于th時(shí)刻之前時(shí)可發(fā)布換道中斷指令，否則不可中斷指8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，其牽引車(chē)輛到達(dá)機(jī)場(chǎng)跑道前，所有車(chē)輛收到暫停等待指令，將車(chē)輛進(jìn)入跑6處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一所述一種7[0006](1)目前研究大多著眼于[0007](2)部分探討機(jī)場(chǎng)地面服務(wù)車(chē)輛的協(xié)同優(yōu)化調(diào)度以及單車(chē)型車(chē)輛的數(shù)量?jī)?yōu)化調(diào)度[0008](3)在有人駕駛車(chē)輛和無(wú)人駕駛車(chē)輛混行的場(chǎng)景下，大多研究?jī)H考慮了無(wú)人駕駛89前所有正在服務(wù)的無(wú)人駕駛牽引車(chē)行駛路線：將服務(wù)車(chē)輛停車(chē)場(chǎng)至飛機(jī)停機(jī)坪的區(qū)域β劃t則可得出車(chē)輛間需要保持的安全跟馳距離為[0044]若車(chē)輛當(dāng)前行駛車(chē)道前方無(wú)車(chē)輛行駛，或與前方車(chē)輛距離遠(yuǎn)大于最小安全距離d與dsafe的大小關(guān)系，其次判斷行駛車(chē)輛與相鄰車(chē)道前車(chē)和后車(chē)的距離與相應(yīng)最小安全距i表示第min表示允許的最小連續(xù)換道時(shí)間；車(chē)輛從限制區(qū)邊界行駛至沖突區(qū)邊界所需時(shí)間，并判斷不同車(chē)輛對(duì)應(yīng)的該段時(shí)間是否重)是否重疊；[0072]若收到飛機(jī)即將通過(guò)跑道的指令，根據(jù)牽引車(chē)通過(guò)跑道時(shí)間t1＝l_a/V以及飛機(jī)[0078](1)本發(fā)明所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，充分[0079](2)本發(fā)明所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，考慮[0080](3)本發(fā)明所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，統(tǒng)籌[0081](4)本發(fā)明所述的一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人和無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法，考慮[0083]圖1是本發(fā)明所提供的機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有任何無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方法的流程t距離目標(biāo)車(chē)輛長(zhǎng)度以及無(wú)人駕駛自身傳感器，確定無(wú)人駕駛車(chē)輛是否需要重新規(guī)劃線路，項(xiàng)則可得出車(chē)輛間需要保持的安全跟馳距離為[0116]若車(chē)輛當(dāng)前行駛車(chē)道前方無(wú)車(chē)輛行駛，或與前方車(chē)輛距離遠(yuǎn)大于最小安全距離d與dsafe的大小關(guān)系，其次判斷行駛車(chē)輛與相鄰車(chē)道前車(chē)和后車(chē)的距離與相應(yīng)最小安全距i表示第tyiz表示第i輛車(chē)換道結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)，ia表示第i輛min表示允許的最小連續(xù)換道時(shí)間；[0144]若收到飛機(jī)即將通過(guò)跑道的指令，根據(jù)牽引車(chē)通過(guò)跑道時(shí)間t1＝l_a/V以及飛機(jī)[0151]無(wú)人駕駛牽引車(chē)進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)到飛機(jī)停車(chē)坪區(qū)域，其自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)被GPS定位技術(shù)[0152]無(wú)人駕駛牽引車(chē)通過(guò)高精度地圖和自身雷達(dá)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)周?chē)煌ōh(huán)境狀態(tài)信[0153]當(dāng)無(wú)人駕駛車(chē)輛得知當(dāng)前車(chē)道前方車(chē)輛距離d較小而相鄰車(chē)道前鄰前后方車(chē)輛位置和速度信息，在使換道成本最小的結(jié)果和滿足換道安全約束的前提下，[0156]本發(fā)明具體實(shí)施例還提供了一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化述一種機(jī)場(chǎng)飛機(jī)牽引車(chē)有人與無(wú)人駕駛混行調(diào)度優(yōu)化方現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定[0159]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程