CN118489648B 一種藥液自動補給的空地兩用施藥機及藥液自動補給方法 （江蘇大學）

一種藥液自動補給的空地兩用施藥機及藥本發明公開了一種藥液自動補給的空地兩于給無人機施藥平臺和地面施藥平臺供藥的補識別裝置安裝在藥液補給箱頂部用于對輸液噴給拖拉機上搭載有用于停放無人機施藥平臺的藥箱口處均設置有自動開閉裝置用于實現藥箱2自動識別裝置安裝在藥液對接補給裝置小臂頂部，用于對輸液噴嘴進行角度和位置調節；口處均設置有自動開閉裝置用于實現藥箱口自動開閉以及為自動識別裝置提供34實現藥箱口自動開閉以及為自動識別裝置提供位二舵機連接識固定所述的輸液噴嘴以及自動5述回轉基座上安裝有一組用于為紅外相機提供位置信息的RGB燈；所述箱蓋葉片上安裝由施藥箱/地面施藥箱的藥箱口處的自動開閉裝置和燈光保持關閉狀態，上位機同時連接補藥平臺，此時地面施藥平臺和補給平臺按照ARGGIS提供的路徑位置信息進行初始定位對齊，無人機施藥平臺利用RTKGPS定位技術向上位機發送位置信息結合高度調平傳感器信獲取RGB燈的信號獲得藥箱口位置，深度傳感器獲取補給平臺周邊環境信息，傳遞至上位6量檢測傳感器會進行實時檢測已泵出流量，結合無人機施藥箱/地面施藥箱內液位檢測傳7液補給箱102里面設置有立式水泵201，所述立式水泵201出水口與管道盤卷202進水口相給拖拉機101上搭載有用于停放無人機施藥平臺7的無人機停放裝置5；所述無人機施藥平用于實現藥箱口自動開閉以及為自動識別裝置4提供314驅動進行轉動的回轉減速器303，所述回轉減速器上安裝電機基座304，所述電機基座304的內外兩側分別安裝有一個伺服電機302；其中位于外側的伺服電機302的動力輸出軸連接大臂305的底端，所述大臂305的頂端鉸接一個三角形擺臂309的一角，該三角形擺臂309的一角鉸接第二從動連桿310的頂端，所述第二從動連桿310的底端與電機基座304鉸與連接座307鉸接，所述連接座307的底端用于固定所述的輸液噴嘴403以及自動識別裝置保證藥液對接補給裝置4在工作時始終保持水平狀態。三角形擺臂309固定在大臂305肩關8機通過高度調平傳感器504獲取無人機補給臺501高度以及角度信息，無人機補給臺501通過平臺升降連桿502以及連桿運動滑軌503進行調平處理，此時上位機獲取無人機補給臺[0045]S101：無人機施藥平臺7和/或地面施藥平臺8在田間進行作業時，無人機施藥箱臺7和/或地面施藥平臺8的位置信息和通過ArcGIS技術預估時間進行路徑規劃預估會合9地面施藥平臺8，此時地面施藥平臺8和補給平臺1按照ARGGIS提供的路徑位置信息進行初傳感器信息進行預降落；此時藥箱口處的自動開閉裝置6通過驅動電機602帶動偏向凸輪機404通過獲取RGB燈608的信號獲得藥箱口位置，深度傳感器402獲取補給平臺1周邊環境[0048]深度傳感器402放置于紅外識別相機404上方，獲取補給平臺1和地面無人施藥機藥機或無人機進行初始定位，讓補給平臺上自動識別裝置4可以識別到藥箱口開閉裝置6。信息后，藥液對接補給裝置3的回轉電機314以及兩個伺服電機302啟動為藥液對接補給裝[0053]當藥箱識別定位裝置大致對齊藥箱口后，小臂驅動桿311通過安裝在外側的伺服[0054]第二次精確調位進行的同時，大臂305以及小臂307的運動會帶動第一從動連桿多自由度多連桿藥液對接補給裝置3的第三次調位，目的是使藥箱識別定位裝置進行水平水口處的流量檢測傳感器203會進行實時檢測已泵出流量，結合無人機施藥箱705/地面施[0057]無人機補給平臺進行作業時，信號接收終端701會接受來自上位機的信號，泵機[0058]當無人機施藥箱705內藥液到達限位，信號接收終端向上位機發出信號預警并做位機信號，無人機補給臺501在平臺升降連桿502和連桿運動滑軌503的作用下實現高度水放置到補給臺501上，此時無人機與藥箱脫離后會進行空中懸浮等待，然后無人機施藥箱人機下降高度藥箱抓取架704會主動抓取藥箱，無人機升高至作業高度，繼續進行施藥作[0059]需要說明的是無人機藥箱口開閉裝置與施藥機8中藥箱口開閉裝置6功能結構一根據實時數據做出路徑規劃，此時藥液對接補給裝置3通過連桿動力傳遞進行位置調節和的二節臂上，通過第二電動推桿321的伸縮帶動上臂320的二節臂在一節臂內的長短變化，[0064]一、移動底盤315通過自身電源獲取動力在滑軌上進行前后移動，此時回轉驅動317在步進電機316的驅動下可以帶動吊臂機構進行回轉，當藥箱識別定位裝置4中紅外相令第一電動推桿319和第二電動推桿321停止工作，第一舵機322進行轉動，帶動調平拉桿323進行擺動，當藥液識別定位裝置4中紅外相機檢測到裝置4與藥箱口齊平時，調平拉桿