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文檔簡介

)1.5小結本章介紹了適用于圍網巡檢的水下機器人系統及其動力學模型。首先詳細闡述了水下機器主體系統構成，為后續開展圍網巡檢的水下定位提供平臺，針對水下機器人的運動學及動力學模型進行了闡述，通過定義水下機器人兩種坐標系（大地坐標系和載體坐標系）和運動參數，描述水下機器人空間運動；列出了水下機器人的空間運動學方程；完成對水下機器人進行受力分析，分別從流體動力，重力、浮力及推進器推力等進行了分析，并對推進器的位置布置做出簡要描繪，最后得出水下機器人空間動力學方程。獲得的運動方程以及重力、浮力、推力公式為水下機器人的航跡推算與運動控制提供了理論基礎。

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