工業機器人應用技術課件4.4 機器人搬運編程與調試

工業機器人應用技術項目四

工業機器人搬運應用

4.4機器人搬運編程與調試

》010203

導入工作站

創建備份并執行搬運應用離線仿真學習目標

學會在RobotStudio導入工作站

學會在RobotStudio創建備份并執行

學會在RobotStudio搬運應用離線仿真1

導入工作站

4.4機器人搬運編程與調試

一、導入工作站1.找到工作站壓縮包文件,雙擊打開。2.點擊“下一個”按鈕。一、導入工作站人3.點擊“瀏覽”按鈕，選擇存放解包文件目錄，單擊“下一個”按鈕。4.選擇RobotWare版本，單擊“下一個”按鈕。一、導入工作站5.解包就緒后，單擊“完成”按鈕。6.確認后，單擊“關閉”2

創建備份并執行4.4機器人搬運編程與調試

二、創建備份并執行義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

現有工作站中已包含創建好的參數以及RAPID程序。從零開始練習建立工作站的配置工作，需要先將此系統做一備份，之后執行啟動，將機器人系統恢復到出廠初始狀態。

1.離線菜單中打開“備份”，然后單擊“創建備份”。二、創建備份并執行義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

2.為備份命名，并選定保存的位置。單擊“備份”按鈕。（如圖）二、創建備份并執行義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

3.在“離線”菜單中，單擊“重啟”，選擇“重置系統”。（如圖）3

搬運應用離線編程4.4機器人搬運編程與調試

二、搬運應用離線編程1、新建一個物料并手動拖動到輸送帶上2、在建模選項中點擊Smart組件，并添加一個Source1.搭建虛擬輸送帶系統

二、搬運應用離線編程義地3、設置Source的屬性如下，其中Position選項為要復制的物料的原點位置，值得注意的是Transient應當勾選，以防內存溢出。說：工業1.搭建虛擬輸送帶系統

二、搬運應用離線編程4、添加組件：Queue5、添加組件：Linemover，屬性設置如下，Object為要進行線性移動對象，Dierction為移動方向。1.搭建虛擬輸送帶系統

二、搬運應用離線編程6、添加組件：Planesensor，設置如下，Origin為檢測面的原點坐標，Axis1與Axis2為該檢測面的兩個方位值。1.搭建虛擬輸送帶系統

二、搬運應用離線編程7、添加組件：LogicGate。并設置為NOT，即非門。8、添加組件：Timer。9、添加組件：LogicSRLatch。10、添加完組件后，應當進行屬性連結、I/O信號并連接。結果如下。1.搭建虛擬輸送帶系統

二、搬運應用離線編程2.虛擬仿真夾具

1、新建Smart組件，用來實現夾具夾取的功能2、添加組件：Attacher。Parent選擇夾具的名稱。3、添加組件：Planesensor，設置如下，Origin為檢測面的原點坐標，Axis1與Axis2為該檢測面的兩個方位值。二、搬運應用離線編程4、添加組件：LogicGate5、添加組件：LogicSRLatch6、完成屬性連結與I/O信號并連接。2.虛擬仿真夾具

二、搬運應用離線編程義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

2.虛擬仿真夾具

二、搬運應用離線編程3.虛擬仿真料倉

1、新建Smart組件，用來實現料倉的存儲功能。2、添加組件：Solarpanelbuffer，lamp_buffer1,lamp_stand。3、添加組件：LineSensor。設置如下，Start與End分別為傳感器長度的起點與終點。Radius為傳感器的半徑。設置Start時，需要將傳感器捕捉到夾具下方中心。二、搬運應用離線編程3.虛擬仿真料倉

4、添加組件：QueueBuffer

（如圖1）5、添加組件：LogicGate6、添加組件：Random（如圖2）二、搬運應用離線編程7、添加組件：Stopwatch。

（如圖3）8、添加組件：Comparer

（如圖4）3.虛擬仿真料倉

二、搬運應用離線編程9、添加組件：MatrixRepeater

（如圖5）10、添加組件：Hightlighter

（如圖6）3.虛擬仿真料倉

二、搬運應用離線編程11、完成屬性連結與I/O信號并連接。3.虛擬仿真料倉

二、搬運應用離線編程義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

3.虛擬仿真料倉

二、搬運應用離線編程義地說：工業機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：

4.工作站邏輯

1、在I/O配置器中添