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實驗報告 實驗八具有純滯后系統的大林控制G(s)T1s1G(s)(T式中：為純滯后時間，為方便起見假設為采樣周期T的整數倍NT0s1

1esT H(z)Z[ s zN(1z1)Z[ zN(1z1)(1eT0)z1

z1)

1eT0z1

將上式代入式D(z) H(z)G(z)1H(z)

D(z)(1eT0)z(N1)

1esT G(z)Z[ s

KzN(1z1)(1eT1)z1(1z1)(1eT1z1)(1eT1)

D(z) (1eT0)(1eT1z1)u(k)eT0u(k1)(1e

)u(kN1)

1e

for(intj=N;j>=0;j--)(1)數字PID控制N=5時a.N=1

c.當N=1，T00.01s時，采用大林算法控制后的響應曲線。d.當N=5，T00.01s時，采用大林算法控制后的響應曲線。發現，當對象的純滯后時間與對象的慣性時間常數T1之比，即/T10.5時，采用常規 .結：D（z）含有z=-1點附近的極點，極點愈靠近-1點，振蕩愈嚴

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