工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試-KUKA機(jī)器人 習(xí)題及答案 鐘健 ch01 KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作-ch06 碼垛示教編程

學(xué)習(xí)單元1KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作

簡(jiǎn)答題

任務(wù)一

1.什么是工業(yè)機(jī)器人？

面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。

2.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人基本組成。

機(jī)器人本體：工業(yè)機(jī)器人的工作主體,是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)

控制器與控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞或控制中心，由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和

一些專(zhuān)用電路、控制器、驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成。

示教器：人機(jī)交互的一個(gè)接口，也稱(chēng)示教盒或示教編程器,主要是由液晶屏和可觸

摸操作按鍵組成。

3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)中的典型應(yīng)用。

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)階段，已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)和各種領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的典

型應(yīng)用包括機(jī)械加工、焊接、噴涂、裝配、采集和放置(例如，包裝、碼垛和SMT)、

產(chǎn)品檢驗(yàn)和測(cè)試等。所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度快和準(zhǔn)確性。

3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的示教器有什么作用？

工業(yè)機(jī)器人示教器帶有彩色觸摸屏、自定義鍵盤(pán)和各種安全設(shè)備，如死鎖開(kāi)關(guān)、

緊急停止和啟用開(kāi)關(guān)，可以用鑰匙開(kāi)關(guān)更換以確保安全。雖然模擬器可用于編寫(xiě)

和測(cè)試程序，但工業(yè)機(jī)器人示教器是操作員在設(shè)備上創(chuàng)建、測(cè)試和修改程序的主

要工具。

4.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器有什么作用？

控制器(conerolunit)是指計(jì)算機(jī)的控制中心和指揮中心。它負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)

各部件運(yùn)行程序，執(zhí)行指令，完成程序規(guī)定的功能。程序是一個(gè)指令序列，控制

器需要按照程序的要求，決定指令執(zhí)行順序，取出當(dāng)前應(yīng)該執(zhí)行的指令，生成各

種操作控制命令，逐條完成各條指令的功能。

任務(wù)二

1.插入、拔出示教器接頭應(yīng)注意什么？

1.如果在計(jì)數(shù)器未運(yùn)行的情況下拔下示教器SmartPAD,會(huì)觸發(fā)緊急停止，只有

重新插入示教器SniartPAD后，才能取消緊急停止。

2.在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間，如果沒(méi)有拔下示教器SmartPAD,則此次計(jì)時(shí)失效，此時(shí)

可以再次按下用于拔下示教器的按鈕，以再次顯示信息和計(jì)時(shí)。

3.當(dāng)SmartPAD拔出后，則無(wú)法再通過(guò)SmartPAD上的緊急停止按來(lái)使設(shè)備停機(jī)所

以，必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外接一個(gè)緊急停止裝置。

4.示教器SmartPAD拔出后，應(yīng)立即將示教器從設(shè)備上移開(kāi)并放在固定位置妥善

保管為避免有效的和無(wú)效的緊急停止裝置相混淆，保管處應(yīng)遠(yuǎn)離機(jī)器人作業(yè)場(chǎng)地,

但應(yīng)在工作人員的視線范圍內(nèi)。如果沒(méi)有注意該項(xiàng)項(xiàng)措施，有可能造成人身傷害

及財(cái)產(chǎn)損失。

2.如何切換示教器的中英文界面？

1.打開(kāi)WorkVisual軟件,并取消打開(kāi)項(xiàng)目對(duì)話框;

2.在菜單欄選擇Extras,再點(diǎn)擊Options,打開(kāi)選項(xiàng)窗口：

3.選擇本地化，即出現(xiàn)語(yǔ)言的選擇；

4.更改后點(diǎn)擊0K即可。

3.示教器的信息提示區(qū)有幾種類(lèi)型的信息，怎么處理？

序號(hào)信息展示圖標(biāo)信息描述

稀次信息：用于顯示需操作者確認(rèn)才能繼線處理機(jī)器人程序的狀態(tài).例如，“確認(rèn)緊急停止二

1

?確認(rèn)佶息會(huì)引發(fā)機(jī)器人停止盛和制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

狀態(tài)信息，用于扳吉及制器的當(dāng)前狀態(tài).例如，":K急停止”.

2

△只要控制器的當(dāng)前狀態(tài)存在,狀態(tài)信息便無(wú)法被確認(rèn)

提示信息：提供有關(guān)正常操作機(jī)器人的信息.洌如，“離要啟動(dòng)覆二

3

?提示信息可被確認(rèn)，但是只要它們不使控制著停止，颶無(wú)家理認(rèn)

得待信息：說(shuō)明控制器在驊恃某一事件（例如坎態(tài)、信息或時(shí)間）.

4等待信息可通過(guò)按“模板”按握手動(dòng)取消.

注意事項(xiàng)，“模報(bào)”指令只允許在能鑼排除研撞和其電危險(xiǎn)的情況下使用

對(duì)話信息：用于控刷系統(tǒng)與操作人員的直接通信、商海.

對(duì)話信息窗口中將出現(xiàn)各種按鍵，用這些按鍵可給出各種K同的回答.

5

Q用“0K”按鈕可對(duì)可確認(rèn)的信息提示加以確認(rèn)，用“全部0K”按鈕可一次性全部確認(rèn)所

___有可_以被確認(rèn)的佶忌提示

4.機(jī)器人工作時(shí)，出現(xiàn)緊急情況時(shí)，有哪些處理方法？

使能器按鍵是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只rr在按下使能器

按鍵并保持在“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)

試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)口寸，人會(huì)本能地將使能器按鍵松開(kāi)或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下

來(lái)，從而保證操作人員安全。

任務(wù)三

1.6D鼠標(biāo)可以完成機(jī)器人那些運(yùn)動(dòng)？

平移、轉(zhuǎn)動(dòng)、調(diào)整。

2.機(jī)器人到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)時(shí)將怎樣處理？

選擇示教模式；

將操作員資格（保護(hù)等級(jí)）切換為“EXPERT”；

打開(kāi)V常數(shù)設(shè)定,；

設(shè)定常數(shù)中選擇［3機(jī)械常數(shù)】。

3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)有幾種模式，區(qū)別是什么？

手動(dòng)運(yùn)行T1或T2。

學(xué)習(xí)單元2圖形描圖示教編程

簡(jiǎn)答題

任務(wù)一

1.為什么要測(cè)量由機(jī)器人引導(dǎo)的工具？

測(cè)量由機(jī)器人引導(dǎo)的工具可以幫助確保工具和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性和精度，從而

提高工作效率和安全性。由機(jī)器人引導(dǎo)的工具通常用于制造和裝配過(guò)程中，因?yàn)?/p>

它們可以自動(dòng)執(zhí)行重復(fù)和精確的任務(wù)，并且可以快速地完成工作。但是，由于機(jī)

器人和工具之間的誤差和不確定性，可能會(huì)影響到工具的精度和穩(wěn)定性，從而影

響到產(chǎn)品的質(zhì)量c因此，測(cè)量由機(jī)器人引導(dǎo)的T具可以幫助識(shí)別并校正這些誤差.

以確保工具的精度和穩(wěn)定性，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

2.何為T(mén)CP?

傳輸控制協(xié)議

"傳輸控制協(xié)議(TCP,TransmissionControlProtocol)是一種面向連接的、

可靠的、基于字節(jié)流的傳輸層通信協(xié)議，由IETF的RFC793定義。TCP旨在適

應(yīng)支持多網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的分層協(xié)議層次結(jié)構(gòu)。連接到不同但互連的計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的

主計(jì)算機(jī)中的成對(duì)進(jìn)程之間依靠TCP提供可靠的通信服務(wù)。TCP假設(shè)它可以從較

低級(jí)別的協(xié)議獲得簡(jiǎn)單的，可能不可靠的數(shù)據(jù)報(bào)服務(wù)。”

3.簡(jiǎn)述什么是XYZ4點(diǎn)法？

用“4-點(diǎn)”方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從4個(gè)不同方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。［因

此叫“4-點(diǎn)”方法］。

4.工具測(cè)量的方法有哪些？各種方法有什么區(qū)別？

測(cè)量是指對(duì)物體或現(xiàn)象進(jìn)行觀察、記錄、分析和描述的過(guò)程。測(cè)量工具是用來(lái)測(cè)

量物體或現(xiàn)象的工具，而測(cè)量方法是用來(lái)測(cè)量的具體步驟和操作。

L直接測(cè)量法：直接測(cè)量法是指直接使用測(cè)量工具對(duì)物體進(jìn)行測(cè)量的方法。例如

使用尺子測(cè)量物體的長(zhǎng)度、使用游標(biāo)卡尺測(cè)量物體的寬度等。

2.直接測(cè)量法：直接測(cè)量法是指直接使用測(cè)量工具對(duì)物體進(jìn)行測(cè)量的方法。例如

使用尺子測(cè)量物體的長(zhǎng)度、使用游標(biāo)卡尺測(cè)量物體的寬度等。

3.尺子：尺子是用來(lái)測(cè)量長(zhǎng)度的工具，通常有直尺、曲尺、卷尺等。直尺適用于

3.計(jì)算出這三個(gè)位置的理論坐標(biāo)，這可以通過(guò)測(cè)量?jī)x器的說(shuō)明書(shū)或者其他可靠的

來(lái)源得到。

4.比較測(cè)量結(jié)果和理論值，計(jì)算出測(cè)量?jī)x器的誤差。

5.根據(jù)誤差值進(jìn)行校準(zhǔn)，調(diào)整測(cè)量?jī)x器的參數(shù)，使其能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量。

任務(wù)三

1.機(jī)器人運(yùn)行軌跡與給定值有偏差，分析是為什么。

1.軌跡偏處理；

2.現(xiàn)象機(jī)器人機(jī)械故障；

3.底座安裝不穩(wěn)；

4.外部工裝位置偏差；

5.工件不一致；

6.焊槍等工具安裝不穩(wěn)。

2.機(jī)器人在運(yùn)行的過(guò)程中，速度不均衡，分析是為什么。

驅(qū)動(dòng)件性能及編程時(shí)候的路徑規(guī)劃。

3.在PTPLIN和CIRC運(yùn)動(dòng)中移動(dòng)速度以何種形式給出？該速度以什么為基準(zhǔn)？

在PTP、LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)中，移動(dòng)速度是以脈沖形式給出的。該速度以45°光

標(biāo)速度為基準(zhǔn)。

4在PTP、LTN和CIRC運(yùn)動(dòng)中軌跡近距離以何種形式給出？該距離以什么為基準(zhǔn)？

在PTP、LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)中，移動(dòng)速度是以脈沖形式給出的。這種軌跡原則上也

可以通過(guò)LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成。

5.將CONT指令插入現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)指令中時(shí)必須注意什么？

1、首先cont指令重新編程后必須注意當(dāng)使用條目CONT時(shí)，必須注意該信號(hào)是

預(yù)先設(shè)置的，脈沖切換功能。

2、其次Cont在重新啟動(dòng)變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務(wù)時(shí)使用。

3、最后要通過(guò)程序執(zhí)行命令時(shí)，需要勾選EPS0NRC+7.0的［設(shè)置］-［系統(tǒng)配

置］-［設(shè)置控制器］-［環(huán)境］的［將高級(jí)任務(wù)控制命令設(shè)為有效］復(fù)選框。

6.修改指令或坐標(biāo)系時(shí)，需注意什么？

在進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí),需要注意坐標(biāo)系的方向和轉(zhuǎn)換的精度，以確保機(jī)器人能夠

準(zhǔn)確地執(zhí)行指令。

7.BCO運(yùn)行是什么？

KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱(chēng)為BCO運(yùn)行。BCO是Blockcoincidence（即

程序段重合）的縮寫(xiě)。重合意為“一致”及“時(shí)間/空間事件的會(huì)合”。

學(xué)習(xí)單元3KUKA機(jī)器人I/O配置及應(yīng)用

簡(jiǎn)答題

任務(wù)一

1.怎么使用機(jī)器人信號(hào)？

1、創(chuàng)建信號(hào)之前先到要?jiǎng)?chuàng)建的模塊里確認(rèn)地址有沒(méi)有被占用，創(chuàng)建組信號(hào)要查

看組信號(hào)有沒(méi)有包含在內(nèi)的單個(gè)地址，創(chuàng)建單個(gè)信號(hào)要查看該信號(hào)有沒(méi)有被別的

組信號(hào)所包含。

2、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，signal,顯示全部。

3、name：要?jiǎng)?chuàng)建的信號(hào)的名字;typeofsignal：信號(hào)類(lèi)型;assignedtodevice：

要?jiǎng)?chuàng)建的信號(hào)屬于那個(gè)模塊；devicemapping：信號(hào)的地址。

4、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，crossconnection,顯示全部5、name：

要?jiǎng)?chuàng)建的關(guān)林信號(hào)的名稱(chēng);resultant：關(guān)聯(lián)信號(hào)的結(jié)果；actor1：第一個(gè)條件；

invertactor1：第一個(gè)條件是否取反；operatori：跟下一個(gè)條件的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

actor2：第二個(gè)條件；invertactor2：第二個(gè)條件是否取反；operator2：泉下

一個(gè)條件的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

2.KRC4的機(jī)器人工作單元的工程環(huán)境是什么？具有什么樣的功能？

KUKAKRC4：ThePowerofControl

KRC4控制系統(tǒng)高效和靈活，可持續(xù)降低您的費(fèi)用。自動(dòng)化變得高效和方便。

KUKAKRC4控制系統(tǒng)是現(xiàn)在和木米的自動(dòng)化先鋒。它可降低集成、保養(yǎng)和維護(hù)

方面的費(fèi)用。同時(shí)還將持續(xù)提高系統(tǒng)的效率和靈活性一一由于通用的開(kāi)放式工業(yè)

標(biāo)準(zhǔn)。

KRC4在軟件架構(gòu)中集成了RobotControlxPLCControlsMotionControl（例

如）和SafelyControl。所有控制系統(tǒng)都共享一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)和基礎(chǔ)設(shè)施。因此使

自動(dòng)化變得方便和高效一一現(xiàn)在和未來(lái)。

3.機(jī)器人信號(hào)與現(xiàn)場(chǎng)總線是否可以任意連接？

不可以。

任務(wù)二

1通過(guò)機(jī)器人的數(shù)字輸出信號(hào)0UT30、0UT31怎么控制吸盤(pán)工具的吸取和釋放？

1.操作機(jī)器人到達(dá)薄片上方的位置。

2.操作機(jī)器人，使得吸盤(pán)與薄片的幾何中心盡量重合。

3.運(yùn)行吸盤(pán)吸氣的程序，移動(dòng)機(jī)器人位姿檢驗(yàn)其是否完全吸取。

4.操作機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)行吸盤(pán)吹氣程序，放開(kāi)工件。

5.操作機(jī)器人還原。

2.電磁閥的控制信號(hào)可以與機(jī)器人信號(hào)任意連接嗎？

1/0的連接。控制氣抓手開(kāi)關(guān)的電磁換向閥與機(jī)器人連接是1/0的連接。

3.怎么確保機(jī)器人與PC正常通信？

1.確保機(jī)器人和PC處于同一網(wǎng)段

這個(gè)比較容易，通常情況下有兩種方法：

(1)連接到機(jī)器人的AP熱點(diǎn)

機(jī)器人上安裝網(wǎng)絡(luò)模塊，并啟動(dòng)AP熱點(diǎn)，設(shè)置WIFI名稱(chēng)和密碼，讓PC連接到

機(jī)器人上，此時(shí)他們會(huì)處于同一網(wǎng)段的局域網(wǎng)，缺點(diǎn)是如果機(jī)器人沒(méi)有4/5G上

網(wǎng)卡的話，PC會(huì)沒(méi)法上網(wǎng)，比較不方便搜索資料。

(2)連接到同一個(gè)WIFI路由器

統(tǒng)一都連接到家里的WIF1路由器上或自己手機(jī)的WIFI熱點(diǎn)，這樣就可以即能處

于同一個(gè)網(wǎng)段，又都能上網(wǎng)了。

學(xué)習(xí)單元4軌跡規(guī)劃示教編程

簡(jiǎn)答題

任務(wù)一

1.等待函數(shù)指令有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)時(shí)C0NT分別有什么區(qū)別？

計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌

跡設(shè)計(jì)。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外面設(shè)備的指

令。

有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工：

與信號(hào)有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒(méi)

有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會(huì)將運(yùn)動(dòng)停在某點(diǎn)。

有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號(hào)有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼

近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不***,因此無(wú)法明確確定信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確時(shí)間。

除此之外，信號(hào)檢測(cè)后也不能識(shí)別信號(hào)更改。

2.邏輯OUT、PULSE指令控制夾爪信號(hào)時(shí)，添加預(yù)進(jìn)和不添加預(yù)進(jìn)有什么區(qū)別？

1、如果在OUT聯(lián)機(jī)表格中去掉條目CONT,則在切換過(guò)程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止,

并

接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停。給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)。LINP1

Vel=0.2m/s

CPDAT1LINP2CONTVcl=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVcl=0.2m/sCPDAT3OUT

5'robready，State=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT4

2、插入條目CONT的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停（不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止）。因此，在切

換指

令前運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近。在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)。LINPlVel=0.2m/sCPDAT1LINP2

CONT

Vel=0.2m/sCPDAT2LZNP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT

5'rob_ready，State=TRUECONTLINP4Vel=0.2n/sCPDAT4

注意：預(yù)進(jìn)指針的標(biāo)準(zhǔn)值占三行。但預(yù)進(jìn)是會(huì)變化的，即必須考慮到，切換時(shí)間

點(diǎn)不是保持不變的！

3.“Juxiang”程序開(kāi)頭為什么要將夾爪張開(kāi)信號(hào)和夾爪關(guān)閉信號(hào)設(shè)置為假。

各個(gè)部件的位置和運(yùn)動(dòng)方式。實(shí)現(xiàn)設(shè)置各個(gè)部件的位置和運(yùn)動(dòng)方式。此機(jī)械裝置

運(yùn)動(dòng)部件為左夾爪和右?jiàn)A爪，分別實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)完成夾爪的開(kāi)合動(dòng)作。

4.juxiang"程序可以在哪些方面優(yōu)化？

減少重復(fù)計(jì)算；

預(yù)先計(jì)算；

延遲計(jì)算；

降低計(jì)算代價(jià)；

不計(jì)算。

5.在程序語(yǔ)句中，能否調(diào)用相同的點(diǎn)?

可以。

6.選擇和打開(kāi)程序之間的區(qū)別是什么？

工業(yè)機(jī)器人選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序：

如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的

用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動(dòng)程序。Cell程序（由PLC控

制機(jī)器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。

1、導(dǎo)航器：文件夾/硬盤(pán)結(jié)構(gòu)。

2、導(dǎo)航器：文件夾/數(shù)據(jù)列表。

3、選中的程序。

4、用于選擇程序的按鍵。

對(duì)于程序啟動(dòng)，有啟動(dòng)正向運(yùn)行程序按鍵，和啟動(dòng)反向運(yùn)行程序按鍵供選擇。

如果運(yùn)行某個(gè)程序，則對(duì)于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，可提供多種程序運(yùn)行方式。

7.程序運(yùn)行方式有哪些?各有什么用途？

解釋執(zhí)行和編譯執(zhí)行

編譯方式是指利用事先編好的一個(gè)稱(chēng)為編譯程序的機(jī)器語(yǔ)言程序，作為系統(tǒng)軟件

存放在計(jì)算機(jī)內(nèi)，當(dāng)用戶將高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)的源程序輸入計(jì)算機(jī)后，編譯程序便把

源程序整個(gè)地翻譯成用機(jī)器語(yǔ)言表示的與之等價(jià)的目標(biāo)程序，然后計(jì)算機(jī)再執(zhí)行

該目標(biāo)程序，以完成源程序要處理的運(yùn)算并取得結(jié)果。

解釋方式是指源程序進(jìn)入計(jì)算機(jī)后，解釋程序邊掃描邊解釋?zhuān)鹁漭斎胫鹁浞g，

計(jì)算機(jī)一句句執(zhí)行，并不產(chǎn)生目標(biāo)程序。

前者過(guò)程簡(jiǎn)單，后者執(zhí)行速度快。

任務(wù)二

1.通過(guò)哪些方式可以定義變量？

定義變量的三種方式

定義變量是編程中最基本的操作之一，它是為了在程序中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)而創(chuàng)建的。在

不同的編程語(yǔ)言中，定義變量的方式也有所不同。木文將介紹三種常見(jiàn)的定義變

量的方式。

1.靜態(tài)定義變量

靜態(tài)定義變量是在程序運(yùn)行之前就已經(jīng)分配了內(nèi)存空間，它的值在整個(gè)程序運(yùn)行

期間都不會(huì)改變。在C語(yǔ)言中，靜態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“static”來(lái)聲明。例

如：

staticintnum=10:

這里定義了一個(gè)靜態(tài)變量num,它的初始值為10。在程序中，可以通過(guò)變量名來(lái)

訪問(wèn)它的值。

靜態(tài)變量的作用是在函數(shù)調(diào)用之間保持?jǐn)?shù)據(jù)的持久性。它可以在函數(shù)內(nèi)部定義，

也可以在函數(shù)外部定義。在函數(shù)內(nèi)部定義的靜態(tài)變量只能在該函數(shù)內(nèi)部訪問(wèn)，而

在函數(shù)外部定義的靜態(tài)變量可以在整個(gè)程序中訪問(wèn)。

2.動(dòng)態(tài)定義變量

動(dòng)態(tài)定義變量是在程序運(yùn)行時(shí)根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)分配內(nèi)存空間，它的值可以隨時(shí)改變。

在C語(yǔ)言中，動(dòng)態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“malloc”來(lái)分配內(nèi)存空間。例如：

int*num;

num=(int*)malloc(sizeof(int));

*num=10;

這里定義了一個(gè)指向整型變量的指針num,然后使用malloc函數(shù)分配了一人整

型變量的內(nèi)存空間，并將其地址賦給了num。最后，通過(guò)指針num來(lái)訪問(wèn)該變量

的值。

動(dòng)態(tài)變量的作用是在程序運(yùn)行時(shí)根據(jù)需要分配內(nèi)存空間，可以有效地節(jié)省內(nèi)存空

間。但是，使用動(dòng)態(tài)變量需要注意內(nèi)存泄漏的問(wèn)題，即在使用完變量后需要及時(shí)

釋放內(nèi)存空間。

3.常量定義變量

常量定義變量是在程序中定義一個(gè)不可改變的值，它的值在整個(gè)程序運(yùn)行期間都

不會(huì)改變。在C語(yǔ)言中，常量定義變量使用關(guān)鍵字“const”來(lái)聲明。例如：

constintnum=10;

這里定義了一個(gè)常量num,它的值為10。在程序中，不能通過(guò)變量名來(lái)修改它的

值。

常量變量的作用是在程序中定義一個(gè)不可改變的值，可以有效地保護(hù)程序中的數(shù)

據(jù)不被修改。但是，使用常量變量需要注意它的作用域和生命周期，以免出現(xiàn)不

必要的錯(cuò)誤。

定義變量是編程中最基本的操作之一，不同的定義方式有不同的作用和用途。在

編寫(xiě)程序時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的定義方式，以保證程序的正確性和效

率。

2.一個(gè)局部子程序可以訪問(wèn)哪個(gè)DAT文件？

1、RealPlayer可以打開(kāi)dat文件(推薦)。

2、射手影音播放器可以打開(kāi)dat文件。

3、QVOD快播可以打開(kāi)dat文件。

4、暴風(fēng)影音播放器可以打開(kāi)dat文件(推薦)。

3.通過(guò)本任務(wù)中所介紹內(nèi)容之外的其他方法編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)本任務(wù)給定圖形的運(yùn)

行軌跡。

開(kāi)放性作業(yè)。

任務(wù)三

1.哪個(gè)運(yùn)動(dòng)指令可用于PTP樣條組？

PTP(Point-To-Point),即點(diǎn)到點(diǎn)。機(jī)器人的TCP以最快的速度運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn),這

種運(yùn)動(dòng)叫做機(jī)器人的PTP運(yùn)動(dòng)。

(1)按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)(P?P:Point-toPoint,即點(diǎn)到點(diǎn)。

(2)沿軌跡的運(yùn)動(dòng):L1N直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓周運(yùn)動(dòng)。

(3)樣條運(yùn)動(dòng):SPLINE運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.樣條組的起始點(diǎn)在哪里？

在點(diǎn)模式下,選擇樣條上的點(diǎn)右擊有個(gè)設(shè)置為起點(diǎn).

3.在怎樣的前提條件下樣條運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)低于編程速度？

1、由于零點(diǎn)開(kāi)關(guān)出現(xiàn)問(wèn)題，PLC沒(méi)有產(chǎn)生減速信號(hào)；2、編碼器或光柵尺的零點(diǎn)

脈沖出現(xiàn)問(wèn)題；3、數(shù)控系統(tǒng)的測(cè)量模塊出現(xiàn)問(wèn)題，沒(méi)有接收到零點(diǎn)脈沖。車(chē)床

在X軸或Z軸返回參考點(diǎn)時(shí)，出現(xiàn)報(bào)警號(hào)“200053指定坐標(biāo)軸不能回參考點(diǎn)。

報(bào)警說(shuō)明：通道％1坐標(biāo)軸％2回參考點(diǎn)運(yùn)行被終止。根據(jù)故障現(xiàn)象分析，手動(dòng)

X軸或Z軸負(fù)方向可以運(yùn)動(dòng)，說(shuō)明各軸參考點(diǎn)減速開(kāi)關(guān)有問(wèn)題，壓上后，開(kāi)關(guān)觸

電沒(méi)有動(dòng)作，單軸（X或Z）一直作正方向運(yùn)動(dòng)，直到壓到正方向限位開(kāi)關(guān)，出現(xiàn)

“20005”報(bào)警。通過(guò)系統(tǒng)的PLC狀態(tài)信息顯示功能，如發(fā)現(xiàn)反映正方向限位開(kāi)

關(guān)的PLC數(shù)值為“1”，則說(shuō)明確實(shí)是壓在限位開(kāi)關(guān)上了。在各軸返回參考點(diǎn)時(shí)。

4.改變樣條運(yùn)動(dòng)時(shí)必須注意些什么？

（1）檢查工作臺(tái)完好，將使用到的工具、工件等外圍部件準(zhǔn)備齊全；

（2）確定樣條曲線的示教點(diǎn)，并做好記錄；

（3）確定夾爪張開(kāi)與關(guān)閉的10控制信號(hào)：

（4）編寫(xiě)程序；

（5）程序的調(diào)試與運(yùn)行。

學(xué)習(xí)單元5搬運(yùn)示教編程

簡(jiǎn)答題

任務(wù)一

1.在進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)參數(shù)CA給定什么？

解題思路參考教材P173-175o

2.簡(jiǎn)述LIN運(yùn)動(dòng)時(shí)軌跡逼近的設(shè)置。

解題思路參考教材P173-174o

3.通過(guò)哪個(gè)指令可以調(diào)整FOR循環(huán)的步幅？

解題思路參考教材P174-175o

4.放置圓盤(pán)程序diskputO中使用分配器SWITCH進(jìn)行放置位置的判斷，是否可

以使用F語(yǔ)句進(jìn)行位置的判斷？

解題思路參考教材P175-176o

5.是否有其他的編程方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)的工作。請(qǐng)自己動(dòng)手試一試。

第一種，示教器編程，通過(guò)鏈接在機(jī)器人控制柜上的，這個(gè)廠家配套的示教器,

可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作控制，以及程序編寫(xiě)，特別適用于碼垛搬運(yùn)等示教

點(diǎn)數(shù)較小的項(xiàng)目。

第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫(xiě)好機(jī)器人程序，做好仿真驗(yàn)證，再通過(guò)

U盤(pán)或者網(wǎng)線把程序?qū)霗C(jī)器人當(dāng)中，機(jī)器人就會(huì)按照你之前編好的程序運(yùn)動(dòng)。

一般適用于軌跡比較復(fù)雜或者程序語(yǔ)句較多的中大型項(xiàng)目。

第三種，手機(jī)平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)中見(jiàn)得比較多，

可以通過(guò)手機(jī)或平板鏈接機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機(jī)別人特有的

拖動(dòng)示教功能，小白都能輕松上手機(jī)器人編程工作。

任務(wù)二

1若想通過(guò)機(jī)器人輸入信號(hào)IN20、TN21、IN22、IN23來(lái)控制圓盤(pán)123、4的位

置，通過(guò)什么方式來(lái)實(shí)現(xiàn)？

解題思路參考教材P187-192o

2.在編寫(xiě)程序的過(guò)程中，變量可以重復(fù)定義嗎？如果重復(fù)定義了會(huì)出現(xiàn)什么情況？

(l)C語(yǔ)言全局變量不可以重復(fù)定義，但需要注意的是在C語(yǔ)言函數(shù)中，可以定

義與全局變量同名的局部變量，此時(shí)的全局變量會(huì)暫時(shí)無(wú)效。

(2)全局變量是相對(duì)于局部變量而言的。全局變量也稱(chēng)為外部變量，它是在函數(shù)

外部定義的變量。它不屬于哪一個(gè)函數(shù)，它屬于一個(gè)源程序文件。其作用域是

從定義該變量的位置開(kāi)始至源文件結(jié)束。解釋:在函數(shù)中使用全局變量，一股應(yīng)

作全局變量聲明。只存在函數(shù)內(nèi)經(jīng)過(guò)聲明的全局變量才能使用。但在一個(gè)函數(shù)

之前定義的全局變量，在該函數(shù)內(nèi)使用可不再加以聲明。

(3)局部變量(Localvariables)指在程序中只在特定過(guò)程或函數(shù)中可以訪問(wèn)的

變量。局部變量是相對(duì)于全局變量而言的。在C++、C#、Ruby這些面向?qū)ο笳Z(yǔ)言

中，一般只使用局部變量。

3.是否有其他的編程方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)的工作。請(qǐng)自己動(dòng)手試一試。

第一種，示教器編程，通過(guò)鏈接在機(jī)器人控制柜上的，這個(gè)廠家配套的示教器，

可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作控制，以及程序編寫(xiě)，特別適用于碼垛