CN114943952B 多相機(jī)重疊視域下障礙物融合方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì) （北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司）

多相機(jī)重疊視域下障礙物融合方法、系統(tǒng)、償修正以減少測量誤差，對(duì)補(bǔ)償修正后的測量2計(jì)算所述原始圖像中每個(gè)障礙物目標(biāo)的測量值，對(duì)不同相機(jī)下的障礙物目標(biāo)進(jìn)行匹配，若匹配成功，判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)若判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)未做跨相機(jī)運(yùn)動(dòng)，對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)的若判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)正在做跨相機(jī)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)所述歷史融獲取當(dāng)前障礙物目標(biāo)的歷史融合結(jié)果，所述歷史融合結(jié)果至少wh為當(dāng)前障礙物目標(biāo)在歷史融合列表中的尺寸信息中的寬度；h為當(dāng)前障礙物目標(biāo)在歷史融合列表中的尺寸信息中的長度；根據(jù)所述定位置信度和歷史融合結(jié)果，依次對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)的寬對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)和補(bǔ)償修正后的航向角進(jìn)行卡爾對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)濾波后的中心點(diǎn)坐標(biāo)和航向角進(jìn)3將當(dāng)前障礙物目標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)和補(bǔ)償修正后的航向角，輸入到第一卡爾曼濾波器，以使所述第一卡爾曼濾波器通過CTRV運(yùn)動(dòng)模型對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)刻的位置進(jìn)行使所述第一卡爾曼濾波器根據(jù)當(dāng)前融合結(jié)果反饋的測量噪聲，4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)補(bǔ)償修正后的測量值進(jìn)行數(shù)據(jù)融兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)和航向角輸入到第二卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，將兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的寬長尺寸輸入到尺寸濾波器若歷史匹配次數(shù)小于閾值，則將兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的接對(duì)兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)長度方向的兩個(gè)接地點(diǎn)，分別選取定位根據(jù)融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)和第二接地點(diǎn)坐標(biāo)，重新計(jì)算當(dāng)前對(duì)兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的寬度，選取定位置信度高的接地點(diǎn)所根據(jù)融合后的第二接地點(diǎn)坐標(biāo)、寬度及重新計(jì)算的航向角，計(jì)算當(dāng)根據(jù)融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)和第三接地點(diǎn)坐標(biāo)，重新計(jì)算當(dāng)前將數(shù)據(jù)融合前后中心點(diǎn)坐標(biāo)的差值的絕對(duì)值作為中心點(diǎn)坐標(biāo)的將數(shù)據(jù)融合前后航向角的差值的絕對(duì)值作為航向角的計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述原始圖像中每個(gè)障礙物目標(biāo)的每個(gè)障礙物目標(biāo)的寬長尺寸和航向角；將每個(gè)障礙物目標(biāo)在車輛坐標(biāo)系下的接地點(diǎn)坐標(biāo)、每個(gè)障礙物目標(biāo)的寬長尺寸和航向角作為每個(gè)障礙物目標(biāo)4處理模塊，用于若判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)未做跨相機(jī)運(yùn)動(dòng)，對(duì)當(dāng)前障礙還用于若判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)正在做跨相機(jī)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)所述歷史融wh為當(dāng)前障礙物目標(biāo)在歷史融合列表中的尺寸信息中的寬度；h為當(dāng)前障礙物目標(biāo)在歷史融合列表中的尺寸信息中的長度；根據(jù)所述定位置信度和歷史融合結(jié)果，依次對(duì)當(dāng)前障礙物目標(biāo)的寬所述處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序指令，執(zhí)行如權(quán)利要求1~7任一項(xiàng)所述的方當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1~75[0005]在另一相關(guān)技術(shù)中，提出一種基于模糊多傳感器數(shù)據(jù)融合的目標(biāo)障礙物跟蹤系時(shí)刻獲取的待融合障礙物的信息數(shù)量較少，并且每個(gè)相機(jī)測量的障礙物信息誤差波動(dòng)較6[0015]若判定當(dāng)前障礙物目標(biāo)未做跨相機(jī)運(yùn)動(dòng)，對(duì)當(dāng)前障礙物標(biāo)的寬長尺寸和航向角；7[0034]判斷兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的歷史匹配次數(shù)，若歷史則將兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)和航向角輸入到第二卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)[0035]若歷史匹配次數(shù)小于閾值，則將兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)的接地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行融地點(diǎn)坐標(biāo)作為融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)和第二8[0056]當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述的方[0062]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種多相機(jī)重疊視域下障礙物融合方法的流程[0067]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)在車輛坐標(biāo)系下的示[0068]圖7A～圖7B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)在原始圖像[0069]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種多相機(jī)重疊視域下障礙物融合系統(tǒng)的示意9框信息包括障礙物目標(biāo)的接地點(diǎn)(如圖2所示，每1算出每個(gè)障礙物目標(biāo)的寬長尺寸[w，l]和航向角θ,θ定義為障礙物目標(biāo)前進(jìn)方向與車輛坐P1航向角θ作為每個(gè)障礙物目標(biāo)的測量值。h[0113]將當(dāng)前障礙物目標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)Pc和補(bǔ)償修正后的航向角θc，輸入到第前融合結(jié)果反饋的測量噪聲，更新預(yù)測后的中心點(diǎn)坐標(biāo)和航向角瓦,輸出濾波后的中心Y1j2j2j2j[0124]參見圖7A和圖7B，設(shè)兩個(gè)待融合的障礙物目標(biāo)為圖7A中的地點(diǎn)坐標(biāo)作為融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)P1和第二接地點(diǎn)坐Y1j2j2j2j[0129]根據(jù)融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)P1和第二接地點(diǎn)坐標(biāo)P2，重[0138]根據(jù)融合后的第一接地點(diǎn)坐標(biāo)P1和第三接地點(diǎn)坐標(biāo)P3，重前障礙物目標(biāo)濾波后的中心點(diǎn)坐標(biāo)和航向角。機(jī)系統(tǒng)存儲(chǔ)介質(zhì)。存儲(chǔ)器可以包括至少一個(gè)程序產(chǎn)品，未詳細(xì)說明的內(nèi)容可以參見其他實(shí)施例中相[0185]本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步