CN116563310B 點(diǎn)云分割方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì) （澳門(mén)大學(xué)）

US2022254057A1,202別確定各特征點(diǎn)的K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域，并將特征點(diǎn)在K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域的特征2分別確定各特征點(diǎn)的K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域，并根據(jù)根據(jù)所述特征點(diǎn)的局部特征確定所述特征點(diǎn)的全局特征，并根據(jù)所別；根據(jù)各點(diǎn)云層中各特征點(diǎn)的特征表達(dá)向量，對(duì)所述三維點(diǎn)云進(jìn)行2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所根據(jù)所述K近鄰鄰域得到所述特征點(diǎn)的第一局部特征，根據(jù)所述測(cè)地線(xiàn)鄰域得到所述以所述特征點(diǎn)為起始點(diǎn)，確定與所述特征點(diǎn)的測(cè)地線(xiàn)距離滿(mǎn)足預(yù)設(shè)距離閾值的K個(gè)鄰4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述3點(diǎn)的K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域得到所述特征點(diǎn)的局部特征，所述特征點(diǎn)的測(cè)地線(xiàn)鄰域由所述特征點(diǎn)在所述點(diǎn)云層中通過(guò)測(cè)地線(xiàn)拓?fù)溥B通的第二確定模塊，用于根據(jù)所述特征點(diǎn)的局部特征確定所述特表征所述特征點(diǎn)的類(lèi)別；4[0016]根據(jù)所述K近鄰鄰域得到所述特征點(diǎn)的第一局部特征，根據(jù)所述測(cè)地線(xiàn)鄰域得到[0018]以所述特征點(diǎn)為起始點(diǎn)，確定與所述特征點(diǎn)的測(cè)地線(xiàn)距離滿(mǎn)足預(yù)設(shè)距離閾值的K5線(xiàn)鄰域得到所述特征點(diǎn)的第二局部特征，將所述第一局部特征和所述第二局部特征拼接，[0020]將所述K近鄰鄰域、所述測(cè)地線(xiàn)鄰域以及所述特征點(diǎn)輸入預(yù)先訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模特征點(diǎn)的K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域得到所[0037]根據(jù)所述K近鄰鄰域得到所述特征點(diǎn)的第一局部特征，根據(jù)所述測(cè)地線(xiàn)鄰域得到[0039]以所述特征點(diǎn)為起始點(diǎn)，確定與所述特征點(diǎn)的測(cè)地線(xiàn)距離滿(mǎn)足預(yù)設(shè)距離閾值的K[0041]將所述K近鄰鄰域、所述測(cè)地線(xiàn)鄰域以及所述特征點(diǎn)輸入預(yù)先訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模67此處附圖中描述和示出的本申請(qǐng)實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因[0073]本申請(qǐng)中直接對(duì)傳感器采集到的被采集物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分層和后續(xù)的特征8是一個(gè)可以端到端的處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，可以對(duì)輸入的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提[0090]三維點(diǎn)云的點(diǎn)云分割結(jié)果中，處于相同類(lèi)別的點(diǎn)可以表9[0094]K近鄰算法中首先通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有的特征點(diǎn)構(gòu)筑起一個(gè)特征空間，特征空[0095]本申請(qǐng)中確定出的K近鄰鄰域可以更專(zhuān)注于空間位置相關(guān)性，從而銜接起點(diǎn)云數(shù)salgorithms)計(jì)算距離該特征點(diǎn)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)距離閾值的K個(gè)點(diǎn)，并收集這些點(diǎn)作為該特征點(diǎn)[0104]由于測(cè)地線(xiàn)是空間中局部最短的連接兩點(diǎn)的曲線(xiàn)，可以[0107]接下來(lái)對(duì)上述根據(jù)K近鄰鄰域得到特征點(diǎn)的第一局部特征，根據(jù)測(cè)地線(xiàn)鄰域得到模型分別提取得到第一局部特征和第二局部特征，并將第一局部特征和第二局部特征拼對(duì)同一特征點(diǎn)的K近鄰鄰域以及測(cè)地線(xiàn)鄰域提取特征，得到特征點(diǎn)的第一局部特征和第二[0111]由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型將特征點(diǎn)的局部特征進(jìn)行最大池化處理，得到特征點(diǎn)的全局特[0116]以下是對(duì)上述根據(jù)各點(diǎn)云層中各特征點(diǎn)的特征表達(dá)向量對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征點(diǎn)提取并用T_Net對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行對(duì)齊，最后對(duì)特征點(diǎn)的局部特征和全置，由于本申請(qǐng)實(shí)施例中的裝置解決問(wèn)題的原理與本申請(qǐng)實(shí)施例上述點(diǎn)云分割方法相似，[0126]參照?qǐng)D7所示，為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種點(diǎn)云分割裝置的示意圖，所述裝置包[0135]根據(jù)K近鄰鄰域得到特征點(diǎn)的第一局部特征，根據(jù)測(cè)地線(xiàn)鄰域得到特征點(diǎn)的第二模型分別提取得到第一局部特征和第二局部特征，并將第一局部特征和第二局部特征拼[0141]由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型將特征點(diǎn)的局部特征進(jìn)行最大池化處理，得到特征點(diǎn)的全局特能夠同時(shí)表征點(diǎn)的位置特征信息和表面測(cè)地線(xiàn)拓?fù)潢P(guān)聯(lián)信息，從而增強(qiáng)點(diǎn)云的局部信息合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些通信接口，裝置或模塊的間接耦合或通信連接，U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read_OnlyMemor