【集裝箱內碼垛機器人機械臂的碰撞檢測分析案例4800字】_第1頁
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文檔簡介

)集裝箱體為一個只有兩側和頂層的長方體障礙物，因此只需不與頂層和兩側壁發生碰撞即可。設集裝箱頂層的Z軸坐標為Z1，地面坐標為Z0，兩側的坐標分別為和若同時滿足，，，則不發生碰撞，否則發生碰撞。圖1.11吸盤和集裝箱體之間的碰撞檢測Fig.1.11Collisiondetectionbetweensuctioncupandbody對于本文使用的碼垛機器人機械臂碰撞檢，分別使用圓柱體包圍盒對吸盤和機械臂的碰撞檢測、使用長方體包圍盒對吸盤和紙箱的碰撞檢測、吸盤和平面集裝箱體的碰撞檢測，具體過程如下：圖1.12碰撞檢測流程圖Fig.1.12Collisiondetectionflowchart1.5小結本章首先介紹了幾種常用于機械臂碰撞檢測的包圍盒算法。然后，根據集裝箱內碼垛過程中可能會發生碰撞的部件分別進行了碰撞檢測。根據機械臂的幾何結構特點，選用圓柱體包圍盒算法進行包絡。根據升降平臺、貨物和真空吸盤的形狀，選用長方體包圍盒算法進行包絡。最后，分析了碼垛機械臂連桿與貨物的碰撞檢測，機械臂末端執行器與貨物的碰撞檢測以機械臂末端執行器與集裝箱體的碰撞

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